自动控制原理3详解.pptVIP

解（1）根据系统稳态误差要求确定系统放大系数.选 K1K2=200 系统开环传递函数为 其中原系统的局部闭环部分传递函数为 6.3 反馈（并联）校正 系统 W(s)以－40dB/ dec过零，相位裕度要求也不能满足。 （2）期望特性的设计 绘制校正后系统开环对数幅频特性，确定等效开环传递函数WK(s) 。 6.3 反馈（并联）校正 象串联校正一样，我们使高频增益衰减，降低穿越频率使中频段以-20dB／dec过零分贝线。这样，校正后幅频特性将如下图中WK所示，其特性曲线绘制如下。 6.3 反馈（并联）校正 可以近似认为特性曲线WK是-2/-1/-3型特性。因此，取 或 则 即 取n≈13，利用上面几个式子解得, 因校正后特性的中频段应为－1特性，设它与校正前开环对数幅频特性相交于P点。则只要确定出P点的位置，就可以绘制出校正后的等效开环对数幅频特性。 根据相位裕量?(?c) ≥45? 的要求，由?2 /?c=5.1 可写出 6.3 反馈（并联）校正 于是，做—14.15dB线与校正前特性曲线W 相交，其交点即为P点。相交的频率即为?2。 计算?2. 从图中可以看出，P点可能位于校正前特性的-2特性或-3特性的线段上。如设P点是在-2特性线段上，则可写出 其中, ??c为校正前特性W 的穿越频率。 ??c可按近似法求得，令 6.3 反馈（并联）校正 所以 根据上面的计算结果,于是可由P点做-20dB／dec斜率的中频段渐近线,直到 ?=?1的Q点,然后由Q点再做斜率为-40dB／十倍频的线交校正前开环对数幅频特性W 于S点(频率为?3=0.754),就可以得到等效的开环传递函数WK(s) 。 将??c代入上式，解得?2=100.63 可见P点是在-3特性线段上。 为使校正装置简单,取?2=100,则 由 6.3 反馈（并联）校正 解得 ?c=19.6。 (3) 校验 求局部小闭环传递函数W2(s) Wc(s)。 根据等效的开环传递函数WK(s)可知,W2(s) Wc(s)必须以20dB／dec线通过?3=0.754 。 在??3范围内， 在?=?2时，应以斜率为-40dB／十倍频的线穿越零分贝线。由此得到 6.3 反馈（并联）校正 在穿越频率?c时，特性幅值为 在?2=100 时，小闭环开环频率特性相位移为 所以小闭环相位裕量为55°，小闭环是稳定的. 6.3 反馈（并联）校正 （4）校正装置的求取 由 得 6.3 反馈（并联）校正 如果选取下图所示的RC网络来实现?c(s)， 由于 所以令 ，得 从而得到K1=200 。 6.3 反馈（并联）校正 考虑到小闭环的稳定性，一般被反馈校正所包围部分的阶次最好不超过二阶，以免小闭环产生不稳定. 目的：提高稳态精度 手段：采用复合控制。 前馈控制＋反馈控制 6.4 复合校正 前述的校正方式无论是串联校正还是反馈校正，其校正装置均是接在闭环控制回路以内，通过系统的反馈控制来起作用。 但是一般情况下，这类校正方式在对扰动的抑制和对给定的跟踪两方面的综合能力是有限的。  如果系统对稳态精度和响应速度方面的要求都很高,或者系统中存在有强的低频扰动(例如负载扰动),要求系统对这种扰动有很好的抑制能力，而同时又有很好的对给定的跟踪能力时，一般的反馈控制系统将难以满足要求。 按扰动补偿的复合控制 按输入补偿的复合控制 6.4 前馈校正 复合控制分成两类： 6.4 前馈校正 按扰动补偿的复合系统就是希望达到通过Wc(s)的补偿使扰动不影响系统的输出. 从传递函数上考虑，就是使扰动时输出传递函数为零，故有 即  W2(s) +Wc(s) W1(s) W2(s)=0 从而得到  Wc(s)=－1/ W1(s) 6.4 前馈校正 称 Wc(s)=－1/ W1(s) 为按扰动作用的完全补偿条件. 按扰动完全补偿的结果在理论上是很好的，但是在实际上存在有三个困难： (1)要求扰动是可测的，仅此而言就大大地限制了其应用。 (2)要求系统原有部分的数学模型wc(s)能准确获得，并且在运行过程中发生变化。 (3)wc(s)的具体实现上也会发生困难。 6.4 前馈校正 按输入补偿的复合控制 按输入补偿的复合控制系统的简化方块图示于图其设计的主导思想是，通过对输入补偿的前馈校正装置wc(s)的设计，使得输出能更好地跟踪输入的变化。 在完全补偿条件下，系统的输出将完全复现输