自动控制原理第二章黄坚第二版详解.ppt

动态结构图的组成要素： 信号线： 方框图： 综合点： 引出点： 信号流图 2.5.1 信号流图的符号和名词术语 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号 输入的支路 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例 绘制结构图对应的信号流图。 2.5.3 梅逊增益公式 梅逊公式为： 例 已知系统信号流图，求传递函数。 二、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 C1(s) （1）串联 两个环节串联的等效变换： R(s) C(s) G2(s) G1(s) C(s) G1(s)G2(s) R(s) C(s) =G1(s)G2(s) G(s)= 等效 n个环节串联 n i=1 G(s) =ΠGi (s) C1(s)=R(s)G1(s) C(s)=C1(s)G2(s) =R(s)G(s)1G2(s) R(s) G1(s) C(s) G2(s) F(s) 不是串联！ R(s) G1(s) C(s) G2(s) C1(s) 也不是串联！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 R(s) C(s) =G1(s)+G2(s) G(s)= (2) 并联 两个环节的并联等效变换： G1(s)+G2(s) R(s) C(s) + + G2(s) R(s) C(s) G1(s) 等效 C1(s)=R(s)G1(s) C1(s) C2(s)=R(s)G2(s) C2(s) C(s)=C1(s)+C2(s) =R(s)G1(s)+R(s)G2(s) n个环节的并联 Σ n i=1 G (s)= Gi (s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 E(s)=R(s) B(s) + – =R(s) E(s)G(s)H(s) + – 1±G(s)H(s) R(s) E(s)= （3）反馈连接 G(s) 1±G(s)H(s) C(s) R(s) G(s) C(s) H(s) R(s) E(s) B(s) ± 环节的反馈连接等效变换： 根据框图得： 等效 R(s) C(s) 1±G(s)H(s) G(s) = C (s)=E(s)G(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 （4）综合点和引出点的移动 1)? 综合点之间或引出点之间的位置交换 引出点之间的交换： b 综合点之间交换： b c c b a a a a ± a a±b±c ± a±c±b 不改变数学关系 不改变数学关系 a a 综合点与引出点之间不能交换！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 2）综合点相对方框的移动 前移： R(s) C(s) G(s) ± F(s) R(s) G(s) C(s) ± F(s) G(s) C(s) ± F(s) ± C(s) F(s) 1 G(s) C(s)=R(s)G(s)±F(s) 数学关系不变！ 后移： F(s) R(s) G(s) C(s) ± C(s)=[R(s)±F(s)]G(s) F(s) R(s) G(s) C(s) ± F(s) G(s) C(s) ± C(s) G(s) G(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 3）引出点相对方框的移动 C(s) R(s) C(s) G(s) 前移： G(s) C(s) R(s) C(s) G(s) C(s) C(s) R(s) R(s) C(s) G(s) 后移： R(s) R(s) C(s) G(s) R(s) R(s) G(s) 1 被移动的支路中串入适当的传递函数。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 G1(s) G2(s) G3(s) H(s) _ _ + R(s) C(s) a 移动a _ G2(s)H(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 先移动引出点和综合点，消除交叉连 接，再进行等效变换，最后求得系统 的传递函数。 解： 交换比 较点 G2(s) G1G2 G3 G2H + - - R(s) C(s) G1G2+G3 1+G2H 1 等效变换后系统的结构图： G1G2+G3 1 1+G2H - R(s) C(s) R(s) C(s) = 1+G2H 1+ 1+G