自动控制原理第二部分控制系统的数学模型详解.pptVIP

应，并用适当的数学模型去逼近。本部分重点研究分析法。 自控理论数学模型有多种形式。时域中有微分方程、差分方程和状态方程；复数域中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。 ⑷ 比较点和引出点的移动 为便于方框的简化运算，有时需移动比较点或引出点位置。这时应注意移动前后必须保持信号的等效性，且比较点和引出点之间一般不宜交换其位置。此外，“-”号可在信号线上越过方框移动，但不能越过比较点和引出点。 表2-2 结构图简化（等效变换）的基本规则 非线性微分方程的线性化 实际上所有现实中的系统都不是线性的，为了便于分析和求解，通常要对系统进行“理想化”和“线性化”处理； 手段:a.忽略非线性;b.小偏差线性化法,取某平衡状态点A,泰勒级数展开,小范围内以直代曲. 一般地,自动控制系统在正常情况下都处于一个稳定的工作状态，而其被控量的偏差一般不会很大，只是“小偏差”。在建立控制系统的数学模型时，通常是将系统的稳定工作状态作为起始状态，仅仅研究小偏差的运动情况，因而这种小偏差线性化方法对于控制系统大多数工作状态是可行的。 2-2 控制系统的复数域数学模型-传递函数 拉氏变换法求解系统微分方程时，可得到控制系统在复数域中的数学模型—传递函数。传递函数不仅可表征系统的动态性能，且可用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。经典控制论中广泛应用的频率法和根轨迹法，就是以传递函数为基础的，传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念。 1 传递函数的定义和性质 ⑴ 定义 线性定常系统的传递函数,定义为初始条件为零时,输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比,记为G(S),即: （2-16） 设线性定常系统的n阶线性常微分方程为 设 r(t) 和 c(t) 及其各阶导数在 t=0 时的值均为零,即零初始条件,对上式中各项分别求拉氏变换,令C(s)=L[c(t)], R(s)=L[r(t)]可得 s 的代数方程为 式中 于是,由定义得系统的传递函数为 (2-17) ui(t) uo(t) C R L i(t) 例2-8 试求例2-1 RLC无源网络的传递函数 解: 该网络微分方程已求出,如式(2-1) 在零初始条件下,对上式进行拉氏变换,令Uo(s)=L[uo(t)], Ui(s)=L[ui(t)]得 (2-18) 由传递函数定义得网络传递函数为 (2-19) ⑵ 性质 ① 传递函数是复变量 s 的有理真分式函数,具有复变函数的所有性质. 有m≤n且所有系数均为实数. ② 传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式,它只取决于系统或元件的结构和参数,而与输入量的形式无关,也不反映系统内部的任何信息.因此,可以用图2-5的方块图表示一个具有传递函数G(s)的线性系统. 图2-5 传递函数的图示 G(s) R(s) C(s) ③ 传递函数与微分方程有相通性.在零初始条件下，若将微分方程的算符d/dt 用复数 s 置换便得到传递函数;反之亦可. ④ 传递函数 G(s) 的拉氏反变换是脉冲响应 g(t) . 脉冲响应g(t)是系统在单位脉冲 输入时的输出响应,此时, 传递函数是在零初始条件下定义的,控制系统的零初始条件有两方面的含义:一是指输入量是在t≥0时才作用于系统,因此在t=0-时输入量及其各阶导数均为零;二是指输入量加于系统之前,系统处于稳定的工作状态,即输出量及其各阶导数在t=0-时的值也为零.现实的工程控制系统多属此类情况. ⑶ 物理意义 例2-9 试求例2-2电枢控制直流电机的传递函数 解: 在例2-2中已求得电枢控制直流电机简化后的微分方程为 (2-20) 根据线性系统叠加原理,可分别求出ua(t)到?m(t)和Mc(t)到?m(t)的传递函数.先求 ,为此令Mc(t)=0 , 则有 在零初始条件下,对上式各项求拉氏变换,则得 (2-21) 由传递函数定义,于是有 (2-22) 同理,令 ua(t)=0 ,可求得 (2-23) 式中, ---------称为传递函数的零点; -------称为传递函数的极点. 2 传递函数的零点和极点 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后,可写为如下形式 (2-24) 传递函数的零点和极点可以是实数,也可是复数,系数K*=b0/a0称为传递系数或根轨迹增益.这种用零点和极点表示传递函数的方法,在根轨迹法中使用较多.