直流传动控制系统.详解.ppt

主要内容 本章以直流电动机为被控对象，着重讨论直流调速系统的组成、控制方法和系统性能。第3.1节首先介绍开环直流调速系统的组成及带来的主要问题。第3.2节论述转速闭环直流调速系统，分析反馈控制闭环系统的稳态静差率和动态稳定性，为反馈控制系统的分析奠定基础。第3.3节分析转速、电流双闭环的直流调速系统，作为直流调速系统常用的典型控制模式。随后在第3.4节和第3.5节分别讨论直流调速系统的电压与磁场协调控制，以及可逆控制问题。第3.6节介绍利用MATLAB仿真软件进行直流传动控制系统仿真。 本章要求 熟练掌握开环系统的静特性计算 熟练掌握转速闭环直流调速系统稳态分析方法、动态分析方法和设计方法、比例积分控制规律 熟练掌握转速、电流双闭环直流调速系统的结构、稳态分析方法和动态分析方法、转速和电流两个调节器的作用 理解电压与磁场协调控制的直流调速系统结构与控制原理 掌握采用PWM控制的可逆直流调速系统分析方法 3.1 开环直流调速系统的组成与主要问题 为什么要研究直流拖动控制系统 直流电动机具有良好的起、制动性能，易于在广范围内平滑调速。 直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。 3.1.1 开环直流调速系统的组成 在直流电动机调速的三种方法中变压调速的性能最好，因此是目前最主要的直流调速方案。如果采用变压调速方法，需要有专门的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种： （1）旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。这是一种早期的获得可调直流电源的方法，现已极少采用。 （2）静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压，目前主要用于大容量的直流调速系统。 （3）直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 由可控直流电源供电的开环直流调速系统结构如图3-1所示，系统中UCR为由晶闸管整流器或直流PWM变换器组成的可控整流器，GT为门极（控制极）驱动装置。调节控制电压Uc就可以改变电动机的转速。 3.1.2 开环直流调速系统的主要问题 1．系统机械特性的变异问题 对于V-M系统，当电流连续时，系统的机械特性方程式为 改变控制角α，可得一族平行直线，但是，V-M系统中电枢回路的总电阻包括了电机的电枢电阻Ra，整流器的内阻Re，以及线路电阻Rl，即为 由于R Ra，因此在相同电压下，V-M系统的机械特性要比直流电动机电枢调压的机械特性软。如图3-2a所示，其中：曲线①为仅考虑电枢电阻的机械特性；曲线②为V-M系统的机械特性。 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 不同的控制角，可用数值解法求出一族电流断续时的机械特性，如图3-2b所示。 当电流连续时，特性比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。 对于直流PWM调速系统，采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样。对于带制动电流通路的不可逆电路和双极式控制的可逆电路，电流的方向是可逆的，无论是重载还是轻载，电流波形都是连续的。对于直流PWM可逆整流电路，其电压方程为 2. 能量回馈问题 （1）V-M系统的能量回馈 由于晶闸管的单向导电性，使得采用晶闸管整流器的V-M系统进行能量的双向流动较为困难。这里有两种情况： 一般反抗性负载的再生发电制动产生的电能无法回馈给电网，需要采用两组晶闸管整流器反并联的供电方案，实现电动机的四象限运行。 电动机驱动位能性负载，可以通过整流电路自身的有源逆变将位能负载下降过程的机械能回馈到电网，如图3-3所示。根据晶闸管触发脉冲的相位，相控整流器有两种工作状态： 1）整流状态 当晶闸管的触发脉冲的相位角小于90?，即? ?90?时，整流器工作于整流状态，且有Ud E（E为直流电动机的反电动势）。此时，整流器将输入的交流电转换成可调的直流电输出，供给直流电动机传动机械负载运动。电动机工作在电动状态，其机械特性处于第一象限。 2）有源逆变 如果直流电动机工作于倒拉反接制动状态，由机械负载传动电动机反向运行，感应电动势为-E。此时，调节触发脉冲的相位角使其大于90?，即? ?90?，且使 。则整流器工作于有源逆变状态，将输入的直流电转换成交流电回馈给电网。有源逆变时电动机工作于再生发电状态，其机械特性处于第四象限。 内容回顾 1、开环直流调速系统的组成 2、开环直流调速系统的主要问题 (1)V-M系统机械特性的变异问题——特性变软，引入非线性 (2) V-M系统能量回馈问题 ——电动机驱动位能性负载，可以通过整流电路自身的有源逆变将位能负载下降过程的机械