自动控制基础详解.pptVIP

自动控制基础 解决的基本问题： 建立系统的数学模型（建模） 分析控制系统的性能（分析） 控制系统的综合与校正——控制器设计（综合） 自动控制的任务 通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。 1-２自动控制的基本方式 开环控制 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制 一、按给定值操纵的开环控制 PID控制简介 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。 PID调节器参数选择 试凑法确定PID调节参数 ◆ 通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线，然后根据各环节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数 ◆ Kp增大，系统响应加快，静差减小，但系统振荡增强，稳定性下降； Ti 增大，系统超调减小，振荡减弱，但系统静差的消除也随之减 慢； Td 增大，调节时间减小，快速性增强，系统振荡减弱，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱 PID调节器参数选择 整定参数寻最佳,从小到大逐步查; 先调比例后积分,微分作用最后加; 曲线震荡很频繁,比例刻度要放大; 曲线漂浮波动大,比例刻度要拉小; 曲线偏离回复慢,积分时间往小降; 曲线波动周期长,积分时间要加长; 曲线震荡动作繁,微分时间要加长. 对控制系统的性能要求 谢 谢！ * 一、自动控制基本术语 1、人工控制 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 2、自动控制 （1）自动控制(automatic control) 在无人直接参与的情况下，通过控制装置使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。 （2）自动控制系统(automatic control system) 是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 （3）被控量(controlled variable) 表征被控对象运行情况且需要控制的物理量。被控量又称输出量、输出信号。 （5）偏差(error) 参考输入信号与反馈信号之差称为偏差信号（e= r - y）。 （4）给定值(set value) 是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、参考输入。 （6）干扰量(disturbance) 除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。干扰是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量。 （7）反馈控制系统(feedback control system) 通过测量、比较而得到偏差，由偏差产控制作用而使偏差消除或减少，使被控量趋近于要求值 。又称为反馈控制系统。 （8）自动控制理论(automatic control theory) 研究自动控制系统共同规律的一门科学。 下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念 控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 水位自动控制系统 控制任务： 维持水箱内水位恒定； 控制装置： 气动阀门、控制器； 受控对象： 水箱、供水系统； 被控量： 水箱内水位的高度； 给定值： 控制器刻度盘指针标定的预定水位高度； 测量装置： 浮子； 比较装置： 控制器刻度盘； 干扰： 水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定； 自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。 由此可见： 被控量 比较 执行 测量 被控对象 实测值 干扰 测量 给定值H 自动控制方框图 在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具备以下三种职能部件。 测量元件：用以测量被控量或干扰量。 比较元件：将被控量与给定值进行比较。 执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操 　　　　　　纵被控对象　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。 下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式