第一章控制系统的基本概念要点.pptVIP

第1章 控制系统的基本概念 1.1 控制工程发展概况 二次大战期间，由于建造飞机自动驾驶仪、雷达跟踪系统、火炮瞄准系统等军事装备的需要，推动了控制理论的飞跃发展。1948年维纳（N.Wiener）发表了著名的《控制论》，从而基本上形成了经典控制理论，使控制工程有了扎实的理论支撑。 人工控制的任务是克服外界干扰（如电源电压波动、环境温度变化等），保持箱内温度恒定，以满足物体对温度的要求。 图3所示为恒温箱温度自动控制系统的职能框图。 多自由度控制器、机器人等都是随动系统。??????????????? 1.4 对控制系统的基本要求 所谓稳态误差是指以一定变化规律的输入信号作用于系统后，当调整过程结束而趋于稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差值，它反映了动态过程后期的性能。 * 1.2 控制系统的工作原理及其组成 1.3 控制系统的基本类型 1.4 对控制系统的基本要求 1.1 控制工程发展概况 控制工程是一门新型的技术科学，也是一门边缘科学。它的理论 基础是工程控制论。 控制工程基础主要是阐述自动控制理论。 1788年瓦特（J.Watt）发明蒸汽机飞球调速器 维纳发表著名的控制论 马克斯威尔首先提出反馈控制的概念 1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）发表了《调速器》一文，首先提出了“反馈控制”的概念。 1875年劳思（E.J.Routh）和1895年赫维茨（A.Hurwifz）先后独立地提出了判别系统稳定性的代数判据； 1932年，尼奎斯特（H.Nyquist）提出了著名的尼奎斯特稳定性判据； 1948年，埃文斯（W.R.Evans）提出了根轨迹法，进一步充实了经典控制理论。 1954年，我国科学家钱学森发表了《工程控制论》这一名著，为 控制工程这门技术科学奠定了理论基础。 除此之外，在控制理论的形成和发展过程中作出重大贡献的还有： 第二阶段：20世纪60-70年代为现代控制理论发展时期，随着计 算机技术的发展和空间技术的进步，产生了把经典控制论中的高 阶常微分方程转化为一阶微分方程组来描述系统的方法，即状态 空间法。主要研究多输入-多输出系统，对非线性、时变系统也有 效。 第三阶段：20世纪70年代末至今，控制理论向着“大系统理论”和 “智能控制理论” 发展。 第一阶段：20世纪40-50年代为经典控制理论发展时期，经典控 制理论以传递函数为基础，主要研究单输入-单输出系统的分析 和设计问题。 根据控制理论的发展过程，大体可分为三个阶段： 1.2 控制系统的工作原理及其组成 一、控制系统的工作原理 控制方式：人工控制和自动控制 自动控制 在没有人的直接参与情况下，利用自动控制装置，使机器、设备或 生产过程的某个状态或参数自动按照预定的规律运行。 控制器 被控量 例1：人工控制的恒温箱 被控对象 人工控制过程归结如下： (1) 观测由测量元件（温度计）测出的恒温箱内的温度（被控制量）。 (2) 与要求的温度值（给定值）进行比较，得出偏差的大小和方向。 (3) 根据偏差的大小和方向再进行控制。 人工控制过程实际上测量、求偏差，再控制以纠正偏差的过程。 人工控制的恒温箱 例2：自动控制的恒温箱 可见，自动控制过程实际上测量、求偏差，再控制以纠正偏差的过程。 恒温箱的自动控制系统 1.自动控制系统和人工控制系统非常相似。 2.测量装置相当于人的眼睛，控制器类似于人脑，执行机构好比 人手。 3.它们的共同特点都是检测偏差，并用检测到的偏差去纠正偏差。 结论： 几个名词： 1.输入量xi(t) ：系统的给定量。 2.输出量xo(t) ：系统的被控制量。 3.反馈量b(t) ：将输出的全部或一部分通过测量装置返回输入 端的量。 4. 偏差e(t) ：输入量与反馈量比较的结果。 5.干扰信号n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作 用的信号。 这种基于反馈原理、通过“检测偏差再纠正偏差”的系统称为反馈控制系统。 =自动控制系统 =闭环控制系统 恒温箱温度自动控制系统职能框图 例3：离心调速器 控制原理： 如果负载变化使 增加 离心机构滑套上移 液压滑阀上移，动力活塞下移，油门关小， 减小 直到滑阀回复中位， 回到设定值 通过检测系统的实际输出值，并与给定值进行比较，反过来作用于系统，形成反馈，进而调节系统的输出。 控制框图： 实际行驶方向 预期行驶方向 例4：人驾驶轿车 预期路线 大脑 方向盘 汽车 实际路线 眼睛和其他感觉器官 手 二、开环控制和闭环控制 根据控制系统中有无反馈，控制系统可分为可分为开环控制系统和闭环控制系统。 1.开环控制系统 系统中无反馈，也就是说输