用平面三连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制与编程.docVIP

一、平面二连杆机器人手臂运动学 平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度，连杆2长度，连杆3长度为。建立如图1所示的坐标系，其中，为基础坐标系，固定在基座上，、、为连体坐标系，分别固结在连杆1、连杆2、连杆3上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。 图1平面双连杆机器人示意图 1、用简单的平面几何关系建立运动学方程 连杆2末段与中线交点处一点P在基础坐标系中的位置坐标： （1） 2、用D-H方法建立运动学方程 假定、、垂直于纸面向外。从到的齐次旋转变换矩阵为： （2） 从到的齐次旋转变换矩阵为： （3） 从到的齐次旋转变换矩阵为： （3） 从到的齐次旋转变换矩阵为： （4） 那么，连杆2末段与中线交点处一点P在基础坐标系中的位置矢量为： （5） 即， （6） 结论：（6）与用简单的平面几何关系建立运动学方程（1）相同。 补充：正解用于仿真，逆解用于控制 建立以上运动学方程后，若已知个连