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第四章 频率特性分析　　 §4-1　频率特性的基本概念 §4-2　典型环节的频率特性 §4-3　系统的对数频率特性 §4-4　频率性能指标及其与时域性 能指标间的关系 §4-1　频率特性的基本概念 应用频率特性是研究线性系统的经典方法。它不必直接求解系统的微分方程，而是间接地运用系统的开环频率特性分析闭环响应。它也是一种图解法。 §4-1　频率特性的基本概念 频率特性：系统在不同频率的正弦信号输入时，其稳态输出随频率而变化(ω由0变到∞)的特性。(当不断改变输入正弦的频率时，该幅值比和相位差的变化情况称为系统的频率特性。) §4-1　频率特性的基本概念 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 2、极坐标图（奈氏图，幅相频率特性图） 频率特性的极坐标图是当w从零变化至无穷大时，表示在极坐标 上的频率特性的幅值与相位角的关系图。 因此，极坐标图是在复平面内用不同频率的矢量之端点轨迹来表示系统的频率特性。（相位角以从正实轴开始，逆时针为正，顺时针为负）。易知， 向量G (jω) 的长度等于A (ω)（|G(jω)|）；由正实轴方向沿逆时针方向绕原点转至向量G(jω)方向的角度等于(ω)（∠G(jω)）。 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-2　典型环节的频率特性 §4-3　系统的对数频率特性 §4-3　系统的对数频率特性 §4-3　系统的对数频率特性 Bode图特点 ※ 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为－20v dB/dec。 ※ 注意到最低频段的对数幅频特性可近似为： 当ω＝1 rad/s时，L(ω)=20lgK，即最低频段的对数幅频特性或其延长线在ω＝1 rad/s时的数值等于20lgK。 ※ 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。 ※ 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降20dB/dec；振荡环节，下降40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升40dB/dec。 §4-3　系统的对数频率特性 4、根据伯德图求取系统的传递函数 一般步骤： ※确定对数幅频特性的渐近线。 ※根据低频段渐近线的斜率，确定系统包含的积分（或微分）环节的个数。 ※根据低频段渐近线或其延长线在ω＝ 1rad/s的分贝值，确定系统增益。 注意到系统低频段渐近线可近似为： 若系统含有积分环节，则该渐近线或其延长线与0dB线(频率轴)的交点为： 即也可由该交点处的频率数值获得系统增益。若系统不含积分环节，低频渐近线为20lgKdB的水平线，K 值可由该水平渐近线获得。 ※根据渐近线转折频率处斜率的变化，确定对应的环节。 ※获得系统的频率特性函数或传递函数。 §4-3　系统的对数频率特性 §4-4 频率性能指标及其与 时域性能指标间的关系 §4-4 频率性能指标及其与 时域性能指标间的关系 §4-4 频率性能指标及其与 时域性能指标间的关系 §4-4 频率性能指标及其与 时域性能指标间的关系 §4-4 频率性能指标及其与 时域性能指标间的关系 §4-4 频率性能指标及其与 时域性能指标间的关系 例：已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。 求系统的传递函数。 对于单位反馈系统，闭环和开环系统频率特性的关系 对于要求确定系统频带宽度，谐振峰值和谐振频率等性能指标就要求绘制闭环系统的频率特性。 频率接近于零时，系统输出幅值与输入幅值之比 零频幅值M(0) 谐振频率ωr及谐振峰值Mr 若当w=0的幅值为M(0)=1时，M的最大值Mr称作谐振峰值，在谐振峰值处的频率wr称为谐振频率。 二阶系统的谐振频率及谐振频率 截止频率及带宽 当闭环频率响应的幅值下降到零频率值以下3分贝时，对应的频率称为截止频率。即M(ω)衰减到0.707M0 时对应的频率。 闭环系统的幅值不低于-3分贝时，对应的频率范围称为系统的带宽。带宽表示了这样一个频率，从此频率开始，增益将从其低频时