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第6章 控制系统的数据处理技术 本章主要介绍程序设计技术以及计算机数据处理过程中常用技术： 程序设计技术 测量数据的预处理技术 查表与数据排序技术 软件抗干扰技术 6.1程序设计技术 (7)总结归纳进一步编写程序说明文件：应包括 程序设计任务书，包括功能要求和技术指标 程序流程图，资源分配、参数定义、带注释的源程序清单等。 数学模型和应用的算法； 实际功能及技术指标测试结果说明书； 软件使用及维护说明书； 程序设计时一般遵循模块化与结构化的程序设计思想。 结构化程序设计方法 结构化程序设计的概念最早由Dijkstra E W提出。1965年他在一次会议上指出：“可以从高级语言中取消GOTO 语句”，“程序的质量与程序中所包含的GOTO语句的数量成反比。”1966年的Bohm C 和Jacopini G证明了只用三种基本的结构就能实现任何单入口单出口的程序。这三种基本的控制结构是“顺序”、“选择”、“循环”。 嵌入式计算机：主要包括单板计算机(SBC)、PC104计算机和饼干机(3.5英寸工业单板计算机 )。运行于Windows CE , DeltaOS等嵌入式操作系统，与标准计算机相比其优点： 功耗低、可靠性高。 功能强大，具有很高的性能价格比。 实时性强，支持多任务。 占用空间小，效率高。 6.2 测量数据预处理技术 2.人工自动校准 全自动校准只适合于基准参数是电信号的场合，不能校正由传感器引入的误差，为此，可采用人工校准的方法。 人工自动校准 不是自动定时校准，而是由人工在需要时接入标准的参数进行校准测量，并将测量的参数存储起来以备以后使用。人工校准一般只测一个标准输入信号yR，零信号的补偿由数字调零来完成。 6.2.1 线性化处理 Pt100铂热电阻适用于测量-200℃~850℃全部或部分范围测温，主要特性是测温精度高，稳定性好。 Pt100阻值与温度的关系分为两段：其对应关系为： -200~0℃范围内 0~800℃范围内 2. 热电偶热电势与温度的关系 6.2.3标度变换 线性参数标度变换是最常用的标度变换，其前提条件是被测参数值与A/D转换结果为线性关系。 6.2.4 插值算法 用直线AB代替弧线 AB 插值点x0与x1之间的间距越小，则在这一区间内f(x)与g(x)之间的误差越小。 6.2.5越限报警处理 越限报警是工业控制过程常见而又实用的一种报警形式，它分为上限报警、下限报警、上下限报警。如果需要判断的报警参数是xn，该参数的上下限约束值分别为xmax和xmin，则上下限报警的物理意义如下： 上限报警 .若xNxmax，则上限报警，否则执行原定操作; 下限报警.若xnxmin，则下限报警，否则执行原定操作； 上下限报警 根据上述规定，编写程序可以实现对被控参数、偏差、控制量等进行上下限报警。 6.3查表及数据排序技术 表格有两种排列方法： (1)无序表格，即表中数据任意排列； (2)有序表格，即表中数据按一定顺序排列，如按升序或降序排列等 6.3.1数据排序技术 常用的排序方法有： 直接插入排序 希尔排序 选择排序 快速排序 1．直接插入排序 2．希尔排序 2．希尔排序 3．选择排序 4．快速排序 4．快速排序 4．快速排序 6.3.2查表技术 查表的方法主要有： 顺序查表法； 计算查表法； 对分查表法等 1．顺序查表法 特点： ◇程序设计简单，但是查询效率很低。 因为无序表格中所有各项的排列均无一定的规律，所以，只能按照顺序从第一项开始逐项寻找，直到找到所要查找的关键字为止。 ◇顺序查表速度较慢。 设表中有n个数据，平均查找次数M约为n(n+1)/2。 ◇只适用于表中数据较少的情况。 2．计算查表法 它适用于某些数值计算程序，功能键地址转移程序以及数码转换程序等 3．对分查表法 方法: ◇先选择表中间的一个数据d，与要搜索的关键字k进行比较，若相等，则查到。若不等，则继续查找。 ◇对于从小到大的顺序来说，如果kd，则取表的后半中间的数据d1，如果kd1，那就再取表的前半部中间的数据，再与k进行比较，这样重复执行，直到找到所需要的记录。 ◇如果没有，则查找失败。 6.4软件抗干扰技术 软件抗干扰技术研究的内容 采取软件的方法抑制叠加在模拟输入信号上噪声的影响，如数字滤波技术； 由于干扰而使运行程序发生混乱，导致程序乱飞或陷入死循环时，采取使程序纳入正规的措施，如软件冗余、软件陷阱