CAN2.0基础07.06教程.pptVIP

ISO参考模型 目录 CAN总线概述 数据链路层 数据类型 编码方式 错误处理机制 故障界定 物理层 CAN 总线概述 CAN控制器局域网（Controller Area Network）是二十世纪八十年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议。 ★CAN发展历史： ● 1981年Bosch和Intel公司共同开发了CAN协议 ● 1991年，Bosch公司正式颁布CAN技术规范（2.0版），包括2.0A和 2.0B两部分： 2.0A规范了11位标准帧的各项定义 2.0B规范了29位扩展帧的各项定义 ● 1991年，Mercedes发布第一款带CAN总线的轿车：S－class ● 1993年，ISO正式颁布了道路交通运输工具－数据信息交换－高速 通信控制器局域网（CAN）的国际标准ISO－11898 ● 2003年，Maybach发布带76个ECU的新车型（CAN，LIN，MOST） ● 2003年，VW发布带35个ECU的新型Golf ● 未来，CAN总线将部分被FlexRay所取代，但CAN总线将仍会被持续应用相当长的时间。 ★ CAN的基本特点 ● 系统灵活性：多主站结构，节点数量不受协议限制，不需要应用层以及任 何节点软件和硬件的任何改变，可以在CAN 网络中直接添加节点。 ● 报文路由：无节点地址，由消息标识符指定消息内容与优先级。报文的内 容由识别符命名。识别符不指出报文的目的地，但解释数据的含义。因此， 网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应。 ● 多播：由于引入了报文滤波的概念，任何节点都可以接收报文，并与此同 时对此报文做出反应。 ● 数据连贯性：应确保报文在CAN 网络里同时被所有的节点接收（或同时不 被接收）。因此，系统的数据连贯性是通过多播和错误处理的原理实现的。 ● 复杂的错误监测与处理 ● 便于同步的NRZ编码方式与位填充 ● 每条消息最多可带8字节数据，最高传输速率1Mbps ● 通过CSMA/CD方式进行总线访问（载波侦听和带冲突检测协议的多路访问）） 数据链路层 ● 数据类型 ★ 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 ★ 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。 ● 编码方式 ● 其报文里的位流根据“不返回到零”（NRZ）的方法来编码。这就是说，在整个位时间里，位的电平要么为“显性”，要么为“隐性”。 ● NRZ编码确保报文紧凑，脉冲跳变最少，对外界扰动的抵抗能力强。 ● 位编码和位填充： NRZ编码不能保证足够的跳变延用于同步位 ● 填充是为了保证有足够的隐性到显性的跳变沿 填充位出现在5个连续的相同极性的位之后，填充位与其前 面的位极性相反。 ● 数据帧或远程帧（CRC 界定符、应答场和帧结尾）的剩余位场形 式固定，不填充。错误帧和过载帧的形式也固定，但并不通过位 填充的方法进行编码 ● 线与机制 ● 错误处理机制 ● 错误界定 ● CRC错误 CRC 序列包括发送器和接收器的CRC 计算结果。（方法相同）。如果计算结果与接收到CRC 序列的结果不相符，则检测到一个CRC 错误。 ● 应答错误 一个帧必须被一个或几个节点应答，否则会出现应答错误。 换句话说，也就是在应答间隙（ACK SLOT)期间监视的位不为显性， 则发送器检测到一个应答错误。 ● 形式错误 在CRC分隔符、ACK分隔符、帧结束、帧间隔中不允许出现显性位。 否则出现形式错误（Form Error）。 ● 位错误 单元在发送位的同时也对总线进行监视。如果所发送的位值与所监 视的位值不相符合，则在此位时间里检测到一个位错误。 特殊情况：1.在仲裁场（ARBITRATION FIELD）的填充位流期间， 发送隐性位。 2.应答间隙（ACK SLOT）发送一隐性位。 3.当发送器发送一个被动错误标志但检测到显性位时， 也不视为位错误。 ● 填充错误 在帧起始位与CRC分隔符之间不允许存在6个连续的相同极性的位出 现。 ● 错误标定 检测到错误条件的站通过发送错误标志指示错误。对于“错误主动”的 节点，错误信息为“主动错误标志”，对于“错误被动”的节点，错误信 息为“被动错误标志”。站检测到无论是位错误、填充错误、形式错误 ，还