第四章过程控制仪表及装置详解.ppt

第四章 过程控制仪表与装置 如控制系统： 供应基地式气动液位 指示调节仪 §4.2 执行器 一、气动执行器 1 气动执行机构 工作原理：阀杆的受力平衡 2 调节机构（调节阀） a 分类 直行程电动套筒调节阀 b 流通能力C c 阀的气开、气关方式 气开、气关方式的选择原则： d 调节阀的流量特性 ⑴ 理想流量特性 ② 对数（等百分比）流量特性 ③ 抛物线流量特性 ④ 快开流量特性 ⑵ 工作流量特性 ② 并联管道时的工作流量特性 ⑵ 调节阀流量特性的选择 二、电动执行器 使用电动机等电的动力来启闭调节阀 §4.3 PID调节器 PID控制的优点： §4.4 数字PID控制算法 2、比例积分调节器 控制律： 影响： 在调节器参数整定时，如欲得到与纯比例作用相同的稳定性，当引入积分作用后，应适当减小 ，以补偿积分作用造成的稳定性下降。 3、比例微分调节器 控制律： 影响： 很大 4、比例积分微分调节器 比例积分 + 比例微分 微分作用不适用于扰动大而频繁的系统！ 控制律： 合理整定调节器的三个参数，才能发挥各种调节动作应有的作用 二、调节器控制规律的选择 选择依据： 被控过程的特性（容量大小、延迟时间、负荷变化、主要扰动等）； 对系统控制质量的要求。 基本原则：（参见P169） 比例积分微分（PID） 不允许有余差 比例微分（PD） 允许有余差 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大。 复杂控制方式 广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大，负荷变化也很大。 比例积分调（PI） 不允许有余差 同上 比例（P） 工艺要求不高 广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化不大。 调 节 器 类 型 性 能 要 求 对 象 特 点 选择控制规律的经验法（参见P169） 假设被控过程的数学模型可近似描述为： 选择比例或比例积分控制； 选择比例积分或比例积分微分控制； 单回路控制已经不能满足控制要求，应采用串级、前馈等复杂控制方式。 返回 用软件来实现PID控制算法非常简单； 进行逻辑运算或算法改进非常灵活； 运行可靠，运算精度高。 模拟PID调节器：用硬件实现PID调节规律 数字PID调节器：用数字计算机实现PID调节规律 数字调节器的优点： 60年代 日本 恒河公司 一、数字PID调节器 PID调节器的传递函数为： 其微分方程为： 1、位置式PID控制算法 对上式进行离散化处理，得： 比例系数 积分时间常数 微分时间常数 采样时间 积分系数 微分系数 2、增量式PID控制算法 与位置式PID算法相比，增量式算法有如下优点： ⑴ 减小超调，提高稳定性；（后面进一步介绍） ⑵ 增量只与最近几次采样值有关，容易获得较好的控制效果。 目前许多控制系统采用步进电机去控制执行机构： 数字机 步进电机 说明：虽然采用增量式控制算法，但仍用控制全量去控制。 二、PID算法的改进 1、积分算法的改进 （1）积分分离PID算法（PD-PID选择算法） 基本思路：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用， 以消除积分作用导致的稳定性降低，超调量加 大；当被控量接近给定值时，投入积分作用，以 消除静差，提高控制精度。 算式为： 位置式： 增量式： 其中： §4.1 概 述 §4.2 执行器 §4.3 PID调节器 §4.4 数字PID控制算法 返回 §4.1 概 述 过程控制仪表与装置包括： 控制器、执行器、运算器、可编程控制器等 分类： 根据信号类型分： 模拟式：传输信号为连续变化的模拟量 数字式：传输信号为断续变化的数字量 基地式、单元组合式、组建组装式 以微型计算机为核心，功能完善、性能优越 供应基地式气动温度 指示调节仪 根据动力能源形式的不同，分三大类： 气动执行仪表：（以压缩空气为能源） 电动执行仪表：（以电为能源） 液动执行仪表：（以高压液体为能源） 特点：结构简单，维修方便，价格便宜，防火防爆。 优点：能源取用方便，信号传输速度快，传输距离远， 便于信号处理。 缺点：结构复杂，推力小，不太适用于防爆场合（Ⅲ型 仪表已采用了安全防爆措施）。 优点：推力最大，动作可靠，精度高。 缺点：高压液源 价格高。 信号： 过程控制仪表均采用统一、标准的联络信号 返回 供电方式： 对气动控制仪表：国际统一使用0.02 ～0.1MPa的模拟 气压信号。 对电动控制仪表：国际电工委员会（IEC）规定 Ⅱ型电动仪表：0 ～10mA