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教学过程 第五章 控制系统的稳定性分析 自控系统的闭环稳定性是系统分析和设计所要解决的首要问题。本章主要介绍线性系统稳定性的基本概念、劳斯判据、奈奎斯特稳定判据、系统相对稳定性的问题。 5.1 代数稳定性判据 5.1.1 稳定性的基本概念 稳定性：设一线性定常系统原处于平衡状态，若它瞬间受一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，若系统对干扰的瞬间响应随着时间的推移而不断扩大或发生持续振荡，则系统为不稳定。 由此可知，线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 5.1.2 系统稳定的条件： 对于一般的反馈系统， 其传递函数为： 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 设，则 其中，是系统特征方程的根，即闭环传递函数的极点。 由前面可知，当时，若，则系统稳定，若，则系统不稳定。 由上式可看出，当系统所有特征根均具有负实部时，，此时系统稳定。 综上，无论系统特征个为何种形式，线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均在复平面［s］的左半平面，即所有特征根均为负数或具有负的实数部分，即系统的极点均在S平面的左半平面。 显然，系统的稳定性与零点无关。当有一个极点落在右半部，系统不稳定。当有根在虚轴上（不包括原点），此时为临界稳定，系统产生持续振荡。 一般情况下，确定系统稳定性的方法有： 1）直接计算或间接得知系统特征方程式的根。 2）确定特征方程的根具有负实部的系统参数的区域。 应用第一种类型的两种方法是：1）直接对系统特征方程求解；2）根轨迹法 应用第二种类型的两种方法是：1）劳斯-胡尔维茨判据；2）奈氏判据 5.1.3 劳斯稳定性判据 该判据不直接对特征方程式求解，而由特征方程中的已知系数，间接地判别出方程的根是否具有负实部，再判稳定性，又称代数稳定性判据。 1、系统稳定的充要条件： 设线性系统的特征方程： 劳斯判据给出系统稳定的必要条件：方程式中所有系数，且特征方程式不缺项； 劳斯判据给出系统稳定的充分条件：劳斯阵列中第一列所有项均为正号。 2、采用劳斯判据判定步骤： ① 列写系统特征方程式： 判定必要条件，且不缺项； ② 如果特征方程式中所有系统都是正值，将多项式系统排成下面形式的行和列，即劳斯表： 表中参数： ， 这个过程一直进行到第（n+1）行被算完为止，系数的完整阵列成三角形； 注意：展开过程中，为了简化其后的数值运算，可以用一个正整数去除或乘某一整行，这是并不改变稳定性结论。 ③考察劳斯表中第一列各数的符号： 若第一列各数均为正数（符号相同），则闭环特征方程所有根具有负实部，系统稳定；如果符号不相同，则系统不稳定，且符号改变的次数等于系统具有正实部特征根的个数。 通常a0 0，因此，劳斯稳定判据可以简述为劳斯阵列表中第一列的各数均大于零。如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 例5-2 系统的特征方程为，判断系统的稳定性。 解： 特征方程的所有系数均为正实数，列出Routh表如下 第一列各数符号改变次数为2，因此系统不稳定，系统有两个具有正实部的特征根。 3、劳斯判据的特殊情况 1) 如果Routh表某一行第一项为零，该行的其余各项不等于0或没有0项，这种情况的出现使劳斯表无法继续往下排列。解决的办法是以一个很小的正数来代替为零的这项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。 若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。如果第一列上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 例5-3 已知系统特征方程为，试判断系统的稳定性。 解： 根据特征方程列Routh表 当时，，系统不稳定，表中第一列数变号两次，故系统特征方程有两个正实部根。 2）劳斯表中出现全零行：表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根。这种情况，可利用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行。完成劳斯表的排列。这些大小相等、径向位置相反的根可以通过求解这个辅助方程式得到，而且其根的数目总是偶数的。 例5-4 己知系统特征方程为，试判断系统的稳定性。 解： 根据特征方程列Routh表 以行的数为系数构成辅助多项式 用的系数依次代替行的零，继续计算，最后构成Routh表如下 表中第一列数全部大于零，这说明系统特征方程没有正实部的根。 解辅助方程，可得纯虚根为和，可见系统是临界稳定的。