2第二章自动控制系统的数学模型3.0版要点.ppt

2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 对系统的描述： 传递函数：仅涉及输入输出变量之间的关系，为输入-输出模型 状态方程模型：内部状态变量也可以用来描述系统的动态性质 1、 传递函数模型与相变量型状态流图模型 分母部分的信号流图为 添加分子部分获得整体的信号流图为 1）各中间变量xi(t)均为贮能元件积分器 1/s的输出，也称为相变量。 2）n个相变量，n阶系统内部独立状态变量， n个微分方程（状态方程），描述系统动态特性。 3）同一系统,可有不同类型的状态流图 2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 2、 传递函数模型与状态方程模型的相互转换 1）传递函数模型转换为状态方程模型 （1）各状态变量以及它们与系统输入量之间的关系为 2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 （2）系统输出量与各状态变量之间的关系为 一般矩阵形式 2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 2）状态方程模型转换为传递函数模型 根据传递函数的定义，在零初始条件X(0)=0下, 有进一步得 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 2.7.1 输入传递函数和化简结构图 输入传递函数：conv(), tf(), zpk()；用于传递函数输出：printsys(). 用于结构图化简：series(), parallel(), feedback() 例2-17