0118-0207机器人要点.ppt

移动路径确定 路径确定的方法有很多种，包括基于模糊逻辑的路径控制方法、基于遗传算法的路径确定方法，还有神经网络路径确定方法，主要介绍一下基于模糊逻辑的路径控制方法。 机器人的移动路径确定类似于汽车的无人驾驶，都可以归结为一种模糊逻辑，模糊逻辑算法是一种基于实时传感信息，参考人的驾驶经验，通过查表得到的规划信息来实现局部路径规划。 简单来说，就是通过感知环境来改变行进路径。 在此过程中会引入一个模糊控制器，通过控制输入输出变量的选择来确定行进方向的变化。 模糊控制器 一 栅格法环境建模 采用栅格法对环境建模，建立环境 如图。 二 传感器模型 移动机器人前进的方向上设置三个模拟 传感器，探测前方到障碍物的距离情况， 传感器模型如图。 三 模糊控制器的设计 1 输入输出变量的选择 一般情况下，机器人、障碍物和目标 点的位置关系。根据经验，控制器选取的 输入为机器人与左前方，正前方，右前方 障碍物职期间额距离DL，DF，DR，机器人 当前位置与目标方向的夹角 A。控制器的 输出选取机器人的角度变化。 可看出模糊控制器输入为四 输入单输出为结构。 模糊控制规则的确定 移动机器人路径规划与车辆驾驶有很多相似之处，在设计模糊控制规则的过程中，模拟了驾驶员开车的思想，人为指定以下运动，列举其中相关8跳规则如表： 最后得到的结果如下： 机器人 组员： 信计1202 1130112207 李洋 信计1201 1130112118 颜文君 目录 机器人的定义与分类 机器人目前的发展状况 研究要点（机器人手臂对目标抓取） 机器人的定义 一般来说，机器人应该具有以下三大特征： (1)拟人功能：机器人是模拟人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工具； (2)可编程：机器人具有智力或具有感觉与识别能力，可随工作环境变化的需要而再编程； (3)通用性：一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。 按控制方式分类，可将机器人分为操作机器人、程序机器人、 示教—再现机器人、数值控制机器人和智能机器人等。 (1)操作机器人：是一类人可在一定距离处直接操纵其进行作业的 机器人。 (2)程序机器人：程序机器人可按预先给定的程序、条件、位置等 信息进行作业，在工作过程中其动作顺序是固定的。 (3)示教—再现机器人：示教—再现机器人的工作原理是：由人操 纵机器人执行任务，并记录下这些动作，机器人进行作业时按照 记录下的信息重复执行同样的动作。示教—再现机器人的出现标志 着工业机器人广泛应用的开始，也是工业机器人控制的主流方法。 (4)数控机器人：数控机器人动作的信息由编制的计算机程序提供 ，机器人依据这一信息进行作业。 (5)智能机器人：智能机器人(intelligent robot)具有感知和理解外部 环境信息的能力，在工作环境发生变化之后，也能够成功地完成作 业任务。 在实际应用中所用的机器人多是这些类型机器人的组合。 机器人的发展过程 1920年，美国捷克斯洛伐克作家卡雷尔恰佩克在创造出机器人这个词。 1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律。 1954年，美国人乔治.德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人。 1959年?德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。 1969年，美国原子能委员会和国家航天局共同研制成功装有人工臂、电视摄像机和拾声器等装置的既有“视觉”又有“感觉”的机器人。 80年代中后期，美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人。 机器人发展的现状 在各国的智能移动机器人发展中，美国的智能移动机器人技术在国际上一直处于领先地位，其技术全面、先进，适应性也很强，性能可靠、功能全面、精确度高，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用。 日本由于一系列扶植政策，各类机器人包括智能移动机器人的发展迅速。 欧洲各国在智能移动机器人的研