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三、串联校正 dB ω －90° －180° dB ω －90° －180° －270° 不稳定 相位滞后校正 稳定，相位裕度不够 相位超前校正 Gc(s) G (s) H(s) Xi(s) Xo(s) 相位滞后校正 设计指标：稳态误差和相位裕度 补偿原理：利用滞后网络的高频衰减特性，使系统校 正后剪切频率提前，从而获得足够的相位 裕度。因此，滞后补偿网络的最大滞后角 应避免出现在系统截止频率附近。 适用场合：对系统稳态精度要求较高，响应速度要求 不高，而抗干扰性能要求较高的场合； 若未校正系统有满意的动态特性，而稳态 性能不满足要求，也可用串联滞后网络来 提高稳态精度，同时保持其动态特性基本 不变。 相位滞后校正 相位滞后校正装置 C2 R1 R2 uo(t) ui(t) xo(t) xi(t) K2 C1 C2 对阻容网络： 对机械网络： 滞后校正网络的频率特性 转折频率： 0 ωm ωm 滞后补偿网络相当于一低通滤波器：对低频信号不产生衰减，而对高频信号有衰减作用。 越大，高频信号衰减得越大。 由Bode图可见，该校正装置在整个频率范围内相位都滞后，故称为相位滞后校正。其滞后的相角为： 令： 可求出最大滞后相角对应的频率为： 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 越大，相位滞后越严重。显然，应尽量使产生最大滞后相角的频率?m远离校正后系统的幅值穿越频率?c，否则会对系统的动态性能产生不利影响。 ?m° 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 一般可取： 此外，滞后校正装置实质上是一个低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用，但能削弱高频噪声， 越大，抑制噪声能力越强。通常选 = 10左右为宜。 例：单位反馈系统的开环传递函数为： 若要求系统稳态速度误差系数 Kv = 10，幅值裕量Kg?10dB，相位裕量? (??c)?40°，试设计无源串联校正装置。 解：1）确定开环增益K 系统为I型系统，根据稳态误差系数的要求： K = Kv = 10 从而： 求得未校系统： ?c = 2.78rad/s Kg= -6dB，? (?c)= -15? ? (rad/s) L(?) (dB) ?(?) (deg) 10 -1 10 0 10 1 10 2 Bode Diagram -80 -40 0 40 -270 -225 -180 -135 -90 -20 -40 -60 ?c 显然原系统不稳定，? (?c)与设计要求相差55°，采用一级超前校正，难以达到设计要求。若采用两级超前校正，一方面校正装置复杂，另一方面??c过大，导致抗干扰能力大大下降。 2）确定校正装置 注意到，?c 无具体设计要求，故考虑采用滞后校正。 3）确定校正装置参数 确定校正后系统的??c 注意到，校正后系统的相位裕量可表示为： ? (??c) ＝ 180° + ?(??c) + ?c(??c) 由于 ?c(??c) 0 ，即滞后校正装置串入系统后，总是使系统相位滞后更大，对相位裕量存在负面影响。尽管可以在设计时，尽量使滞后校正装置的最大相位滞后角对应的频率远离??c，但也不可能完全消除其影响。 若考虑滞后校正装置在??c处造成的相位滞后量为5°～15°，则??c对应于相角： ?(??c) ＝ -180° + ? (??c) - ?c(??c) ＝ -180° + ? (??c) +(5°～15°) 对此例，初步选择： ?(??c) = -180° + ? (??c) + 5° = -180° +40° +5°= -135° 通过计算或由原系统的Bode图得到原系统相角等于-135°对应的频率约为0.7rad/s。即： ??c ＝ 0.7rad/s 为了减小滞后校正装置相位滞后的影响，要求滞后校正装置的上截止频率?2 ??c。因此： 从而： 为了使得0.7rad/s成为校正后系统的剪切频率，必须要求： 确定校正装置的 确定校正装置的转折频率 为了使滞后校正装置最大相角滞后量远离校正后的??c。选择： 或者根据允许的相角滞后量选择T，即利用： 解得T = 14.96 (0.011舍去) T＝14.3 取T = 15，得滞后校正装置的传递函数为： 4）验算 校正后系统的开环传递函数为： 校正后系统 的性能指标 为：K