《控制工程基础》3.1.pptVIP

* 第3章 * 控 制 工 程 基 础 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 第3章 系统的数学模型 3.1 引言 3.2 系统的微分方程 3.3 相似原理 3.4 传递函数的概念 3.5 典型环节的传递函数 3.6 系统传递函数方框图的建立 3.7 传递函数方框图的等效简化 3.8 闭环控制系统的传递函数 3.1 引言 时域数学模型： 数学模型：描述系统特性，揭示变量间的关系。 微分方程（连续系统） 差分方程（离散系统） 状态方程 复域数学模型： 传递函数（连续系统） 脉冲传递函数（离散系统） 频域数学模型： 频率特性 数学建模的一般方法： 1．分析法： 根据系统或元件所遵循的有关定律来建立数学模型的方法。 2．实验法： 根据实验数据进行整理，并拟合出比较接近实际的数学模型。 3.1 引言 线性系统与非线性系统： 线性系统满足叠加原理，非线性系统不满足叠加原理。 线性定常系统： 能用线性微分方程描述的系统为线性系统，否则为非线性系统。 线性时变系统： 非线性系统： 线性系统的叠加原理： 线性系统在多个输入的作用下，其总输出等于各个输入单独作用而产生的输出之和。 x1i(t) x10(t) 系统 x2i(t) x20(t)