东南大学成贤学院自动控制原理ppt(程鹏主编第二版)第7章.ppt

第7章 非线性控制系统 7.1 非线性系统的基本概念 7.2 二阶线性和非线性系统的特征 7.3 非线性系统的相平面分析 7.4 非线性系统一种线性近似表示 ——描述函数 7.5 非线性环节的串并联及系统的变换 7.6 利用非线性特性改善系统的性能 则系统的分段线性方程 分界线方程为 把 平面分成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个线性区域，相轨迹图对称于坐标原点。系统没有奇点，但有渐近线。 当 时 Ⅰ区相轨迹是一组斜率为-1/T的直线 图7.26所示为始于初始点A的给定非线性系统的完整相轨迹，它经B，C，D，E，F等衔接点，最后收敛于死区内横轴上的G。G点的位置取决于系统的初始条件及阶跃输入的幅度。 代表系统的稳态误差。 （3）具有死区滞环特性的继电控制系统 当 时 相平面的上下两部分各分成三个线性区域，三个域的微分方程与图7.26三个域的微分方程分别相同，两图响应域的相迹也相同。 但在图7.28中由于继电器有滞环，致使继电器释放时的 都比图7.26大，这就增加了系统的振荡趋势。 当Ⅰ域中的相迹斜率的绝对值 不是很大时，系统将出现稳定的极限环。只有当 足够大时，相轨迹才能趋向于e轴的-a至a的线段。这时系统是稳