控制工程基础课件2.ppt

第三章 时域分析法 稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加 速度输入有意义。 扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动引起的稳态误差 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 第三章 时域分析法 所以，扰动引起的稳态偏差： 扰动偏差传递函数为： 即： 第三章 时域分析法 由扰动引起的输出为： 即系统误差： 稳态误差： 第三章 时域分析法 对于单位阶跃扰动， 若G1(0)G2(0)H(0)1，则 即 扰动作用点前的前向通道传递函数G1(0)越大，由一定的扰动引起的稳态误差越小。 第三章 时域分析法 系统总误差 当系统同时受到输入信号Xi(s)和扰动信号N(s)作用时，由叠加原理，系统总的稳态偏差： 稳态误差： 第三章 时域分析法 例题 系统结构图如下，其中K1、K2 、K3、 K4、 T为常数，试求当输入xi(t)=1+t以及扰动作用下，使系统稳态误差为零的K4值和G0(s)。 ? K1 ? G0(s) Xi(s) Xo(s) + _ ? + _ K4 N(s) 第三章 时域分析法 解：n(t)=0时 K1 ? Xi(s) Xo(s) _ ? + K4 系统闭环传递函数： 第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 注：已知输入作用下闭环传递函数时，稳态误差也可由其等效单位反馈系统的开环传递函