机电一体化课程作业要求资料.doc

《光机电一体化》课程作业要求 以某个具体的（光）机电一体化产品或系统为例，分析其工作要求，介绍其组成（包括机械、电气等部分），尽可能详细地叙述电气部分的协调关系（控制系统的设计，包括：如传感检测、驱动等的实现形式及控制逻辑等），要求：概述性地描述，表达形式上可图文并茂，字数3000左右（含图5-6页），可参照以下例子完成。 快放假了，有空写写吧，。尽早交吧。 例1 例2  Diamond机器人及其控制 并联机构具有刚度大、定位精度高、承载能力强、自重负荷比小、易实现高速及无积累误差等优点。Diamond 并联机构是天津大学开发的一种二自由度平动并联机构，与控制器配合，构成Diamond机器人，可满足电子、轻工、食品和医药等行业高速、一定的点位精度的要求，完成诸如插装、封装、包装、分拣、检测等操作。 1、Diamond 并联机构 如图1，Diamond机构由2 条对称分布、含汇交平行四边形结构的运动支链形成闭环结构，通过2 个安装在基座上的伺服电机分别驱动2个主动臂, 实现动平台平面运动， 动平台上安装有气动手爪用于抓取物体。 从构件布置和连接情况看，该机构可看做平面机构，其只能在垂直于电机轴的某个平面内运动，内侧从动臂在垂直于该平面的布置某种程度上限制了偏离该平面的运动和绕该平面内某根轴的转动，故该空间机构可简化为如图2所示的平面机构。 如图2所示，两条支链结构形式完全相同，共同连接于动平台7，其中任一条的布置形式是：主动臂2、副主动臂3一端连接于机架1，另一端铰接于衬架4，从动臂5、副从动臂6两端分别铰接于衬架4和动平台7。设计时，保证AB与CD等距，AD与BC也等距，故四边形ABCD为平行四边形；DE与FG等距，DG与EF也等距，这样，四边形DEFG也为平行四边形，且这两个平行四边形结构在衬架4处交汇。需指出的是，AB定长且位置不变，驱动主动臂2，FG的姿态可以保持不变，通过两条支链的作用，就可保证动平台7的姿态，即使得动平台7只有运动平面的两个平动自由度。 由于采用闭环并联结构,伺服电机安装在基座上，故机构刚度大，运动负荷小。将运动臂制成轻质细杆结构（如采用碳纤维材料），可进一步减小机构运动质量，特别适合于开发对轻小物料中、短距高速抓取操作的高速、轻型并联机械手。 图1 Diamond机构 1.机架 2、12.主动臂 3、11.副主动臂 4、10.衬架 5、8.从动臂 6、9.副从动臂 7.动平台 图2 简化的Diamond机构运动简图 2、控制需求 针对Diamond机构，协调驱动主动臂2、12，动平台7平动，特定的电机转角对于动平台7特定的位置，这种对应关系唯一确定，故该机构的控制系统需完 成对主动臂2、12两个电机的同步控制，即严格控制两电机的输出转角关系。为便于和能够控制，电机采用步进电机或伺服电机。 3、控制系统设计 （1）总体方案 由上分析，并从经济角度考虑，设计控制系统方案（如图3所示）：硬件方面，选择以PLC为主体的自动控制系统，提出以松下FP系列可编程控制器为核心，辅以触摸屏等设备的控制系统总体方案。软件方面，研究PLC对Diamond机器人的控制问题，通过数控技术与机器人技术的结合，采用一种基于软件插补的无位置控制模块的多轴精密插补控制方法。对于该控制系统，硬件已基本上做到最精简，PLC在控制系统中扮演的角色是负责传送预设的控制指令给驱动器继而驱动伺服电机实现伺服电机的动作。总体控制方案采用离线编程、在线控制的思想，尽可能让软件发挥最大的作用，使得软件（编程）成为该控制系统开发的核心，具体体现为：根据Diamond机器人工作任务完成路径规划，根据机器人运动学逆解的方法，获得主动臂的位移及速度信息，这主要使用数控技术的插补思想，获取离散位置的关节信息，再将离散的位置、速度信息转换成脉冲数量及频率，这样，获得了满足PLC控制要求并被伺服电机所接受的控制信息。最终借助于硬件PLC 、驱动器-伺服电机，完成对Diamond机器人的控制。触摸屏是可视化的方便控制操作的人机界面。 图3 Diamond机器人控制系统总体方案 （2）硬件分析 如图4所示，Diamond机器人控制系统以松下FP系列小型PLC为核心，通过驱动器-减速器驱动机器人主动臂，主动臂带动从动臂及动平台实现Diamond机器人的预定运动。 小型PLC 驱动器 伺服电机 Diamond机器人本体 图4 Diamond机器人控制系统主要硬件结构 对于该控制系统，涉及以下器件： A．电气 开关电源：开关电源有两种，一种是直流开关电源；另一种是交流开关电源。 其功能