六足机器人设计大学本科毕业设计（论文）.docVIP

机电系统设计与制造说明书 设计题目 六足机器人设计 班级 姓名 学号 指导老师 目 录 第一章.课程设计的目的与要求 1.1现状分析 ………………………………………………4 1.2六足机器人的意义 …………………………………………4 1.3课程设计的目的 …………………………………………4 1.4课程设计的基本要求 ………………………………………5 第二章.系统总体设计方案 2.1机构简化 ……………………………………………6 2.2方案设计 …………………………………………………7 第三章.运动学计算 3.1杆长分析 ……………………………………………………8 3.2杆长验证 ……………………………………………………9 3.3位置分析 ……………………………………………………11 3.4速度分析 ……………………………………………………19 第四章.动力学计算 4.1电机转矩计算 ………………………………………………17 4.2杆件受力分析 ………………………………………………18 4.2电机选择 ………………………………………………19 第五章.非标准件的尺寸确定及校核 5.1轴的尺寸与校核 ……………………………………………20 5.2主动杆