第四章运动控制技术方案.pptVIP

直流第一章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 电机两端得到的平均电压为 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 　　　　　　　　　　　　　　　（4-1） ? = 2? – 1 （4-2） 注意：这里 电压系数? 的计算公式与不可逆变换器中的公式就不一样 4.1直流PWM可逆调速系统 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： 1）电流一定连续。 2）可使电机在四象限运行。 3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区。 4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000 左右。 5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 4.1直流PWM可逆调速系统 4.1直流PWM可逆调速系统 当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧， 由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两端电压升高，称作泵升电压。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压， 当PWM控制器检测到泵升电压高于规定值时，开关器件VTb导通，使制动过程中多余的动能以铜耗的形式消耗在放电电阻中。 如果在大容量的调速系统中希望实现电能回馈到交流电网，以取得更好的制动效果并且节能，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的电能逆变后回馈电网。 在突加交流电源时，大电容量滤波电容C相当于短路，会产生很大的充电电流，容易损坏整流二极管。为了限制充电电流，在整流器和滤波电容之间串入限流电阻。 合上电源后，经过延时或当直流电压达到一定值时，闭合接触器触点K把电阻短路，以免在运行中造成附加损耗。 4 单片微机控制的PWM可逆直流调速系统 三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流PWM变换器得到可调的直流电压，给直流电动机供电。 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，转速检测用数字测速。 微机控制具备故障检测功能，对电压、电流、温度等信号进行实时监测和报警。 一般选用专为电机控制设计的单片微机，配以显示、键盘等外围电路，通过通信接口与上位机或其他外设交换数据。 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 整流状态 电动机工作于第一象限 逆变状态 电动机工作于第四象限 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 两组晶闸管整流装置同时工作时，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。 一般地说，环流对系统无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此必须予以抑制或消除。 目前广泛应用的是逻辑无环流可逆控制系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 环流的分类： 静态环流：两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流； 直流平均环流：由晶闸管输出的直流平均电压所产生的环流称为直流平均环流； 瞬时脉动环流：两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称为瞬时脉动环流。 动态环流：仅在V-M系统处于过渡过程中出现的环流，本书不讨论。 4.2 V-M可逆直流调速系统 GTF-正组触发装置 GTR-反组触发装置 AR-反号器 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.2 V-M可逆直流调速系统 4.3 弱磁控制的直流调速系统 变电枢电压方法是从基速（即额定转速）向下调速。在变压调速范围内，因为励磁磁通不变，电磁转矩Te=KmΦId，允许的转矩也不会变，称作“恒转矩调速方式”。 降低励磁电流以减弱磁通是从基速向上调速。在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许的转矩不得不减少，转矩与转速的乘积则不变，即允许功率不变，是为“恒功率调速方式”。 当负载要求的调速范围大时，就采用变压和弱磁配合控制的办法，即在基速以下保持磁通为额定值不变，只调节电枢电压，而在基速以上则把电压保持为额定值，减弱磁通升速， 4.3 弱磁控制的直流调速系统 4.3 弱磁控制的直流调速系统 4.3 弱磁控制的直流调速系统 即使忽略磁路的非线性，在磁通变化的过程中直流电动机也是一个非线性对象， 如果转速调节器ASR仍采用线性的PI调节器，将无法保证在整个弱磁调速范围内都得到优良的控制性能。为了解决这个问题，原则上应使ASR具有可变参数，以适应磁通的变化。 采用微机数字控制系统，调节器的参数