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第七章 GPS控制网的数据处理 主讲：周建郑 黄河水利职业技术学院 第七章 GPS控制网的数据处理 学习目标 了解GPS测高及其数据处理，拟合法确定正常高程，GPS做三、四等水准加密，过河水准测量，变形监测。 理解星历预报的重要性，数据传输过程，基线向量的误差分析与判断。 掌握基线向量的解算，坐标系统的转换，GPS网平差。 第七章 GPS控制网的数据处理 数据处理目的： 将采集的数据，经测量平差后，归化到参考椭球面上并投影到所采用的平面上，得到点的准确位置。 第七章 GPS控制网的数据处理 第一节 观测数据的预处理 一、概述 （一）GPS定位数据处理基本流程 第一节 观测数据的预处理 一、概述 （二）GPS定位数据处理特点 第一节 观测数据的预处理 一、概述 （三）GPS数据的预处理 第一节 观测数据的预处理 一、概述 （三）GPS数据的预处理 第一节 观测数据的预处理 二、预处理的准备工作 第一节 观测数据的预处理 三、数据预处理的内容 GPS数据预处理的目的是： 对数据进行平滑滤波检验，剔除粗差； 统一数据文件格式并将其加工成标准化文件，找出整周跳变点并进行修复，确定整周未知数的初值； 对观测值进行各种模型改正。 第一节 观测数据的预处理 三、数据预处理的内容 GPS数据预处理的内容有： 第二节 GPS基线向量的解算 基本概念 基线向量： GPS相对定位中，点位间的相对位置量为基线向量。 基线长度 ： GPS相对定位中，对应于两点间的长度称为基线长度 。 GPS相对定位的结果是确定测站点间的相对位置关系。 这种相对位置关系通常用空间直角坐标差 或大地坐标差 表示。 第二节 GPS基线向量的解算 为了通过平差计算求解观测站之间的基线向量，一般均取相位观测值的线性组合，即差分模型。 这里以双差观测值作为平差解算时的观测量，以测站间的基线向量坐标 为主要未知量，建立误差方程式、法方程求解基线向量。 第二节 GPS基线向量的解算 一、误差方程的列立 设在基线两端测站 同步观测的卫星为 和 ，并以 为参考卫星，则可得到站星二次差分的观测方程式为: 式中 — — 站星距: 经过一系列推导和初等变换可以得到下面纯量形式的误差方程： 第二节 GPS基线向量的解算 一、误差方程的列立 式中： 第二节 GPS基线向量的解算 二、法方程的组成与解算 上式为任一历元 测站 和 卫星的双差观测值误差方程。当 历元两观测站同步观测的卫星为sv，则可得到sv-1个误差方程，相应要引入sv-1个初始整周未知数，即历元共有（sv-1）+3个未知数。如果两观测站对所有sv个卫星进行了连续观测，其历元数为n，则总共有m=n(sv-1)个误差方程，写成矩阵形式有： 第二节 GPS基线向量的解算 二、法方程的组成与解算 式中： 第二节 GPS基线向量的解算 二、法方程的组成与解算 设各类双差观测值等权且彼此独立，即权阵P为单位阵，则可组成法方程： 式中： 于是可解得X为： 基线向量平差值为： 第二节 GPS基线向量的解算 三、精度评定 1、单位权中误差估值 单位权中误差估值 可由下式计算 式中： 第二节 GPS基线向量的解算 三、精度评定 2.平差值的精度估值 未知数向量X中任一分量的中误差估值为 式中 为未知数 的权，可直接由法方程系数阵逆 阵 的对角元素求得。 第二节 GPS基线向量的解算 三、精度评定 3.基线长度b的精度估算 第二节 GPS基线向量的解算 四、解算结果分析 1、残差分析 平差处理时，若存在系统误差和粗差，其结果将有偏差。 理论上，载波相位观测精度为1﹪周，即对L1 波段信号观测误差只有2mm。 因而当偶然误差达1cm时，应认为观测值质量存在较严重的问题；当系统误差达分米级时，应认为所用数学模型有误； 当残差分布中出现突然的跳跃或尖峰时，则表明整周跳变处理失败。 观测残差分布合理与否主要体现在平差后的单位权中误差估值上，根据基线长度一般要求在0.05周以下，否则表明观测值中存在某些系统误差或粗差。 第二节 GPS基线向量的解算 四、解算结果分析 2、处理基线结果的精度 （1）验后单位权方差检验。 采用 检验法对验后单位权方差进行检验，是否与理论值相近。 （2）基线长度的精度。 要求处理后基线长度中误差应符合标称精度。 （3）双差固定解与双差实数解之间的差值。 理论上整周未知数N为一整数，但其平差值为一实数，称为双差实数解。 将实数确定为整数，在进一步平差时不作为未知数求