循迹小车智能预测控制方法研究本科毕业（设计）论文.doc

题 目：循迹小车智能预测控制方法研究 姓 名： 学 号： 系 别： 物理与机电工程学院 专 业： 自动化 年级班级： 2010级1班 指导教师： 2014年5月18日毕业论文（设计）作者声明 本人郑重声明：所呈交的毕业论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 本人完全了解有关保障、使用毕业论文的规定，同意学校保留并向有关毕业论文管理机构送交论文的复印件和电子版。同意省级优秀毕业论文评选机构将本毕业论文通过影印、缩印、扫描等方式进行保存、摘编或汇编；同意本论文被编入有关数据库进行检索和查阅。 本毕业论文内容不涉及国家机密。 论文题目：循迹小车智能预测控制方法研究 作者单位：物理与机电工程学院 作者签名： 年 月 日 目 录 摘要 1 引言 2 1.绪论 2 2.方案设计与论证 2 2.1循迹模块 3 2.2控制模块 3 2.3时钟模块设计 5 2.4复位模块设计 6 2.5驱动模块 7 2.6反馈模块 7 2.7机械系统 8 2.8电源系统 8 3.硬件设计 9 3.1信号采集模块 9 3.2电源模块 10 3.3驱动模块 10 3.4总体设计 11 3.5预测控制算法 11 4.软件设计 11 4.1总体程序流程图 11 4.2总程序 13 4.3软件仿真 16 5.结论 17 参考文献 18 附录 18 附录1：循迹小车实物图 19 附录2：程序代码 20 致谢 31 循迹小车智能预测控制方法研究 摘 要：本设计主旨就现阶段已经实践的智能车基础上开发,原有的在运行中不太稳定,添加预测功能使其更加平稳快速。主要有四个模块，分别是控制模块、信息采集模块、驱动模块和反馈模块。信息采集模块用以对黑线路况检测。控制模块主要采用STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用L298N专用电机驱动芯片，使整个系统有更好的稳定性。反馈模块主要由霍尔传感器与单片机和信息采集模块共同完成。信息采集模块将采集到的路况信息传入STC89S52单片机，当小车行驶速度有偏差或者在将要转弯时，霍尔传感器把即时速度反馈到单片机里，先由PID算法程序处理偏差,单片机根据处理结果再调整,传输信息,使舵机做出相应调整，更加平稳快速的转弯行驶，实现预测循迹功能。 关键词：PID；循迹智能小车；STC89C52单片机；L298N Research on the Control Method of?Robot?Intelligent?Prediction Abstract: This design theme is already practice at the present stage of smart car based on the development, the original is not so stable in running, add the prediction function to make it more steady and rapid. There are mainly four modules, respectively is control module, information collection module, drive module and feedback module. Information acquisition module for the black line traffic detection. Control module mainly adopts STC89C52 microcontroller to control chip. Motor drive module adopts special motor L298N drive chip, make the whole system has better stability. Feedback module is mainly composed of hall sensor and single-chip computer and information acquisition module. Information acquisition module of tra