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家用清洁机传动系统和外形设计 学生姓名：杨江涛 专业班级：机制1222班 学 号：201250616114 系（部）：机械工程学院 完成时间：2013年5月25日 Henan Institute of Engineering 一 、课题背景及研究目的 二 、设计要求 三 、外形的设计 四 、移动机构的设计 五 、吸尘机构的设计 六 、拖地机构的设计 七 、总结 设计的主要内容 Henan Institute of Engineering 一、课题背景及研究目的 近年来,随着中国工业的快速发展,清洁机的产销量也大幅增加,在我国市场具有旺盛的生命力。随着社会的进步和发展,人们的物质和精神生活质量的提高,迫切需要从繁重的清洁工作中解脱出来。由此诞生了一种家用服务型清洁机器人,它将移动机器人技术和清洁技术有机地融合起来,实现家庭、宾馆、写字楼等室内环境的半自动或全自动清洁。自动进行房间地面清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，它集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。自主清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于20世纪80年代，到目前为止， Henan Institute of Engineering 已经产生了一些概念样机和产品。清洁机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术、传感器、图像和语音识别等相关技术的发展,　　　从技术方面讲，智能化自主式清洁机比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。从市场前景角度讲，自主吸尘器将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场所的室内清洁。因此，开发自主智能清洁机既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场前景。本次设计的题目就是在这种背景下提出的。 Henan Institute of Engineering 1.清洁机具有吸尘和拖地功能 2.适合清洁的作业区：光滑硬质地面 3.移动机构形式：轮式 4.最高行进速度：0.5m/s 5.拖地洗盘转速：3r/s 6.转弯半径：0 7.整机高度：200mm 8.整机直径：400mm 9.清洗方式：旋转拖地 10.电量低警示方式：LED闪灯 11.具有避障功能 12.具有自动充电装置 二、设计要求 Henan Institute of Engineering 三、外形设计 　根据家庭清洁机器人的设计要求，本次设计的机器人应该包括拖地机构、行走机构、吸尘机构，其中拖地机构的设计尤为重要。通过在网上搜索一些相关资料以及在图书馆查阅的资料，初步把机器人的外形设计为长宽均为400mm高为100mm的长方体，但是后来发现所设计的结构的不合理之处，周边有棱角的机器人在躲避障碍物是很不便，非常容易碰到障碍物，而圆形物体则比较容易避开障碍物。因而最终把机器人的外形设计为圆盘形，其外部轮廓大体下图所示 Henan Institute of Engineering Henan Institute of Engineering 四、移动机构的设计 　　移动机构是其它部件的载体，机器人移动机构按结构分有轮式、履带式和步行式等。轮式和履带式机器人适合条件较好的地面，而步行机器人则适合于条件较差的路面。本课题研究的自主清洁机器人工作在环境较好的室内，清洁机器人的重量不是很大，工作条件是室内，也不恶劣，所以采用三轮驱动，三点确定一个平面，三轮理论上是稳定的。考虑到本课题清洁机器人将来作为服务型机器人使用，在控制方式上应达到一个较高层次，所以采用差动转向式比较好，并且其运动和转向的精度也高一些，以便为以后的避障和路径规划打下一个良好的基础。因此移动机构采用的是三轮差速转向式的，如下图所示。 Henan Institute of Engineering Henan Institute of Engineering 五、吸尘机构的设计 本文设计的吸尘机构，主要由吸嘴﹑吸管﹑储尘箱﹑电动风机等部位组成。从外界吸进的灰尘和垃圾首先到达吸尘部，吸尘部分的功能主要是使吸进的高速气流通过过滤网，滤出垃圾和灰尘。过滤网不仅仅能挡住较大颗粒的垃圾，而且能阻止细小的尘埃通过，性能好的过滤网，排出的灰尘在直径5微米以下，此外，过滤网的透气性好，能长时间过滤而不被堵塞，使电机得到充分的冷却，灰尘通过吸尘器的吸嘴进入到吸尘器吸管，而后经过风叶罩的过滤，大颗粒垃圾沉积在储尘箱里，气流由电动风机吸入口吸入，而后经过过滤网过滤，再由出气口排出。 Henan Institute of Engineering Henan Institute of Engineeri