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速度控制与方向控制 方向盘的测量与控制 方向盘转角的测量 系统的方向盘转角测量装置如图5所示。齿轮1与方向盘转轴同心固结同步转动，齿轮2与光码盘转轴同心固结同步转动，齿轮1与齿轮2啮合，方向盘、齿轮1、齿轮2和光码盘之间的传动如下所示。 测量方向盘转角的难点在于方向盘从最左边转到最右边的过程中，光码盘转动不止1圈。而绝对光码盘的读数只在0到1023之间变化。因此，方向盘转角是光码盘的零点（对应车体驾驶角，即前轮偏角为零时的光码盘读数）、光码盘的当前读数以及光码盘相对于其零点所转过的圈数的函数，即 其中， ：光码盘的零点读数，值域为[0, 1023]。 ：方向盘的转角，等于零时对应车体驾驶角为零，车体直线行驶；小于零时表示方向盘左转，车体左转弯；大于零时表示方向盘右转，车体向右转弯。 ：光码盘的当前读数值域为 [0,1024]。控制软件通过I/O卡TH-IPC-7462A的0x284端口读入光码盘的原始读数再经格列码转换后就得到。 ：光码盘转动圈数的状态变量，等于零时表示光码盘相对其零点的转动，向左没有经过0～255的突变，向右也没有经过1023～0的突变。小于零时表示光码盘向左转动并经过0～1023突变，大于零表示光码盘向右转动并经过1023～0的突变。 在方向盘控制类CDir的构造函数中，被初始化为零，光码盘的初始读数被赋值到，此后在每一