硕士论文光纤陀螺视线稳定系统的设计与工程实现第2章系统分析.docVIP

第二章 系统分析 2.1隔离原理 FOGSS的基本功能是隔离基座角运动干扰，使安放在云台上的光学镜头的视线轴（LOS）在惯性空间保持指向稳定。 图2-1是采用平台式稳定配置时的FOGSS的坐标变换关系示意图。oxbybzb、oxayaza 、oxfyfzf分别是与基座、方位环（外环）、高低环（内环）固连的坐标系。ozb 与oza（方位轴，又称外环轴）重合，oxa 与oxf（俯仰轴，又称内环轴）重合，在台体上安装光学镜头，其LOS与oyf轴平行。oyf即为稳定的对象——光学镜头视线轴方向。其中为oxayaza 绕oxb正向相对oxbybzb 的转角（称方位角），为oxfyfzf绕oxa轴正向相对oxayaza的转角（称俯仰角）。在云台上安装有两个单自由度陀螺仪：方位陀螺仪GZ和高低陀螺仪GX，其输入轴分别沿oza、oxf方向。在方位轴和高低轴上分别安装有伺服力矩电机Ma、Mf 。 图2-1 FOGSS中的坐标转换关系图 Figure 2-1 correlation of FOGSS coordination transformation 为了确保oyf在惯性空间保持指向稳定，在没有指令角速度的情况下，绕云台两轴oxf、ozf的ωxif、ωzif为零。而实际上，当基座oxbybzb有角速度为ωib 时，此角速度将以干扰形式通过云台环架轴之间的摩擦约束和几何约束向台体耦合。下面分析这种