3-机器人法则.ppt

姿态矩阵的逆阵 多刚体之间的位姿关系及矩阵方程 固联坐标系前置 三个常量 a i-1(杆长） αi-1（扭角） di（偏距） 一个变量 θ（关节转角） 三个常量 a i-1(杆长） αi-1（扭角） θi（偏角） 一个变量 di（位移量） 　　这样, 每个连杆可以由四个参数来描述,其中两个是连杆尺寸, 两个表示连杆与相邻连杆的连接关系。当连杆n旋转时, θn随之改变, 为关节变量,其它三个参数不变;当连杆进行平移运动时,dn随之改变, 为关节变量,其它三个参数不变。确定连杆的运动类型, 同时根据关节变量即可设计关节运动副,从而进行整个机器人的结构设计。已知各个关节变量的值, 便可从基座固定坐标系通过连杆坐标系的传递, 推导出手部坐标系的位姿形态。 　　建立连杆坐标系的规则如下:  　　① 连杆n坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n和n+1关节轴线公垂线的交点。 　　② Z轴与n+1关节轴线重合。 　　③ X轴与公垂线重合;从n指向n+1关节。 　　④ Y轴按右手螺旋法则确定。  　　连杆参数与坐标系的建立如表3.1所示。 a i-1 x i x i-1 z i-1 z i z i+1 y i -αi-1 θi di yi-1 a i-1 x i x i-1 z i-1 z i z i+1 y i -αi-1 θi di yi-1 αi-1，ai-1，di，θi 4个参数完全确定了两杆(Li-1，Li)之间的相对关系。 * 第3讲 机器人 学的基础理论 第3讲 机器人学的基础理论 3.1 刚体的位姿描述 3.1.1 机器人位姿描述 1. 点的位置描述 　　如图所示,在直角坐标系{A}中,空间任一点P的位置可用(3×1)的位置矢量AP表示为 其中, px、 py、pz是点P的三个位置坐标分量。 　　2. 点的齐次坐标 　　如用四个数组成的(4×1)列阵表示三维空间直角坐标系{A}中点P, 则该列阵称为三维空间点P的齐次坐标, 如下: 　　齐次坐标并不是惟一的, 当列阵的每一项分别乘以一个非零因子ω时, 即 其中:a=ωpx, b=ωpy, c=ωpz。该列阵也表示P点,齐次坐标的表示不是惟一的。 　　3. 坐标轴方向的描述 　　用i、j、k来表示直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量, 用齐次坐标来描述X、Y、Z轴的方向, 则有 　　规定:  　　列阵［a b c 0］T中第四个元素为零, 且a2+b2+c2=1, 表示某轴(或某矢量)的方向;  　　列阵［a b c ω］T中第四个元素不为零, 则表示空间某点的位置。 例如, 在图中, 矢量v的方向用(4×1)列阵表示为 其中: a=cosα, b=cosβ, c=cosγ。 矢量v所坐落的点为坐标原点, 表示为 当α=60°, β=60°, γ=45°时, 矢量为 　　4. 动坐标系位姿的描述 　　动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。该位姿矩阵为(4×4)的方阵。 如上述直角坐标系可描述为: 　　5. 刚体位姿的描述 　　机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是惟一确定的, 可用惟一一个位姿矩阵进行描述。  　　如图所示, 设O′X′Y′Z′为与刚体Q固连的一个坐标系, 称为动坐标系。 刚体Q在固定坐标系OXYZ中的位置可用齐次坐标形式表示为 令n、o、a分别为X′、 Y′、 Z′坐标轴的单位方向矢量, 即 刚体的位姿表示为(4×4)矩阵: 原点: 取手部中心点为原点OB; 接近矢量: 关节轴方向的单位矢量a; 姿态矢量: 手指连线方向单位矢量o; (4) 法向矢量: n为法向单位矢量, 同时垂直于a、o矢量, 即n=o×a。 　　6. 手部位姿的描述 　　机器人手部的位姿如图所示, 可用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示。坐标系{B}由原点位置和三个单位矢量惟一确定, 即: 　　手部位姿矢量为从固定参考坐标系OXYZ原点指向手部坐标系{B}原点的矢量p。手部的位姿可由(4×4)矩阵表示: 　　7. 目标物位姿的描述 　　任何一个物体在空间的位置和姿态都可以用齐次矩阵来表示, 如图所示。楔块Q在(a)图的情况下可用6个点描述, 矩阵表达式为 　　若让其绕Z轴旋转90°,记为Rot(z,90°); 再绕Y轴旋转90°,即Rot(y,90°), 然后再沿X轴方向平移4,即Trans(4, 0, 0), 则楔块成为(b)图位姿, 其齐次矩阵表达式为 用符号表示对目标物的变换方式可以记录物体移动的过程, 也便于