燕山大学毕业论文老助行机器人结构设计教案分析.docVIP

毕业设计（论文） 老年助行机器人机构设计 王鹏 燕山大学里仁学院 2013年 6 月 毕业设计（论文） 老年助行机器人机构设计 学 院： 里仁学院 专 业： 机电4班 学生 姓名： 王 鹏 学 号： 指导 教师： 边 辉 答辩 日期： 2013.6.16 燕山大学里仁学院毕业设计（论文）任务书 学院： 里仁学院 系级教学单位： 机械工程系 学 号 091101011519 学生 姓名 王鹏 专 业 班 级 09机电4班 题 目 题目名称 老年助行机器人结构设计 题目性质 1.理工类：（ ）；工程技术实验研究型（ （ （ （ （ （ （ 题目类型 1.毕业设计（ ） 2.论文（ 题目来源 科研（ ） 生产实际（ 题目（ 主 要 内 容 确定老年人助行机器人整体方案； 比较各种方案优越性，并选择一种设计， 包括（机械本体结构方案、零部件选取、控制系统方案）； 进行三实体设计； 基 本 要 求 设计说明书60-70页，绘图工作量不小于3张A0 机械系统整体装配图一张A0 机械系统部件图一张A1 主要零件图 参 考 资 料 徐灏邱宣怀等编机械设计手册，机械工业出版社机器人设计图册机械工业出版社 周 次 1～4周 5～8周 9～12周 13～16周 17～18周 应 完 成 的 内 容 查阅收集资料，提交文献综述和开题报 确定机构整体方案，比较各种方案优越性，并选取一种合理机构；三维造型并对主要零件结构强度校核。 绘制机械图纸，并选取机器人运动控制器、搭建控制系统；中期考核 完善控制系统，绘制机械及电气图纸。 撰写论文准备答辩 摘要 智能助行机器人主要针对行走不便、视弱、盲人等的老年人和残疾人，以日常生活和工作所需要的行走辅助为主要目标。助行机器人样机不但广泛应用与医院和疗养院，也常常作为家庭老人和残疾人的康复设备。本论文针对目前国内外助行机器人的重量过大、承载能力、不能适应室内/室外多种地面、辅助导航系统昂贵等不足展开研究，研制了可适应室内/室外等环境、便携式的智能助行机器人样机，主要包括助行机器人的机械设计、运动学分析等方面。首先，回顾和总结了助行机器人的研究历史和发展现状，对国内外各主要研究机构设计的助行机器人进行了分析和对比，并介绍了本文研究的主要内容。 其次，对机器人研制目标进行了分析，讨论确定了助行机器人样机的总体设计方案。从整体上对机器人机械设计的特点和局部结构相关元件的选择进行研究。根据作业环境的要求、负载能力，利用现代机械设计方法，通过比较各种传动方式的优缺点，由助行机器人的底盘机构设计出发，按从下到上的顺序相对独立地利用Pro/E 设计了助行机器人的机构，最后经过分析，设计出实际样机。 再次，建立了该机器人在平面上的运动学模型，讨论在该模型下几种基本运动形式的实现条件，还分析齿轮传动对小车运动学模型的影响，得出提高小车运动精度可采取的措施。 关键词：助行机器人，机构设计，运动学分析。 Abstract The intelligent assistant robot mainly aims at helping the aged and the disabled who are weak-eyed, blind, or have difficulty walking, and itsmain target is to assist in walking for those people during their daily lifeand work time. The assistant robot can not only be widely used inhospitals and nursing home, but also can be used for the rehabilitationequipment for the aged and disabled. The thesis does research on thedisadvantag