机械原理机构动力学设计课件.pptVIP

* 动力学设计 机构及其系统 §9-1 机构及其系统的质量平衡与功率平衡 一、质量平衡 m1 r1 m2 r2 m rb m1r1+m2r2+…mbrb=0 m2 m1 r1 r2 m1 s1 m2 s2 m3 s3 使构件质量参数合理分布及在 结构上采取特殊措施，将各惯性力 和惯性力矩限制在预期的容许范围 内，称为质量平衡。 2、机构惯性力(对机座) 的平衡 1、转子平衡 二、功率平衡 1、机械运转中的功能 关系 其中 为总耗功 ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T 2、机械运转的三个阶段 (1)起动阶段： ，主动件的速度从零值上升到正常工作速度 (2)停车阶段： (3)稳定运转阶段： b .变速稳定运转— 围绕平均速度作周期性波动 a .匀速稳定运转— 速度保持不变， 在任何时间间隔都有 一个周期的时间间隔,Ad=Ar,E2=E1; 不满一个周期的时间间隔,Ad=Ar,E2=E1 功率平衡： 若为实现一个尽可能匀速稳定运转，在结构上 或机构设计方面采取相关措施。 §9-2 基于质量平衡的动力学设计 一、质量平衡的设计方法之一（线性独立向量法） 当且仅当平面机构总质心静止不动时，平面机构的惯性力才能达到完全平衡。 （一） 平面机构惯性力平衡的必要和充分条件： 机构的总惯性力为F=-Mas，欲使任何位置都有F=0，则 机构总质心作匀速直线运动； 机构总质心沿着封闭曲线退化为停留在一个点。 （二） 平面机构惯性力完全平衡的线性独立向量法 基本思路 列出总质心的向量表达式； 使与时间有关的向量（时变向量）的系数为零。 对于任何一个机构的总质心向量rs可表达为 若rs为常向量，则可满足上述充要条件。 1、平面铰链四杆机构 (1)列出机构总质心 位置向量方程式 注意时变向量： ?2 ?1 rs2 rs3 a4 B a2 a1 c a3 A D s1 ? m1 1 r1 O Y x s2 r2 m2 ?2 ?3 s3 r3 m3 ?3 (2)使rs表达式中所含有的时变向量变为线性独立向量 封闭条件： C A D ?2 ?1 a4 B a2 a1 a3 O Y x ?3 故有 (3)机构惯性力完全平稳的条件 则rs就成为一常向量, 即质心位置保持静止。 由图可得 令 ?2 r2 rs3 ?3 O a4 Y rs2 s2 r2 m2 ?2 B a2 a1 c a3 A D ?2 ?1 s1 ? m1 1 r1 x s3 r3 m3 ?3 机构惯性力完全平稳的条件: 铰链四杆机构惯性力完全平衡的条件是： 一般选两个连架杆1、3作为加 平衡重的构件。 若：调 整前： 添加平衡重的大小与方位向量： 调整后： ， ， s2 m2 ?2 a1 a2 a3 a4 r2 m1 s1 ?1 m3 s3 ?3 y x mjrjei? j mjrjei? 0 0 0 j ?j ?j ?j 0 * 按照向量加法规则可求得应添加的质径积的大小和方位为 则应有： ，( j=1或 3 ) 其中 ( j=1或 3 ) 2、有移动副的平面四杆机构 (1)列出各活动构件的质心向量表达式为 可得到机构总质心向量表达式为 上式中两个时变向量 及 已是线性独立向量(S向量未出现)。 将以上诸式代入 rS2 rS3 B y r3 ?1 r1 S2 S3 ?2 r2 m2 a2 m1 a1 ?1 m3 O (A) S x ?3 C S1 ?2 (2) 令时变向量 、 前的系数为零，得 一般，滑块的质心在C点，即r3=0。 而构件2的质心应在CB的延长线上 B r2 m2 a1 m3 C a2 r1 m1 A 于是，曲柄滑块机构惯性力的完全平衡条件为： ， ， 二、质量平衡的设计方法之二 (质量代换法) 质量代换的实质是：用假想的集中质量的惯性力及惯性力 矩来代替原构件的惯性力及惯性力矩 1、代换条件 (2)代换质量的总质心位置与原构件质心位置重合 静 代 换 (3)代换质量对构件质心的转动惯量之和与原 件对质心的转动惯量相等 动 代 换 A B l lA lB (1)代换质量之和与原构件的质量相等 即 两点质量静代换公式： S m (二)曲柄滑块机构惯性力的部分平衡 ， ， 故 故 而 B O S1 S2 S3 m2 m1 c m3 y x C A R e b L ? 1 式中，第一项mC?2Rcos?1— 第一级惯性力； 第二项mC?2R? R/L ? cos2?1— 第二级惯性力。 忽略第二级惯性力，FC可近似表达为 而 全部惯性力在X轴和Y轴上的分量分别为 B O S1 S2 S3 m2