基于Robocup足球机器人路径规划与轨迹跟踪的研究(田丽平)课件.pptVIP

基于Robocup足球机器人路径规划与轨迹跟踪的研究 答 辩 人：田丽平 指导老师：杨光红 教授 绪论 常见路径规划方法的介绍 改进的人工势场法及仿真试验 足球机器人轨迹跟踪控制 总结和展望 课题研究的意义 减少车体的碰撞 使机器人以最短的时间到达目的地，使比赛取得好成绩 运动问题描述 机器人小车在运动过程中可归结为三个问题： ”我现在何处” ”我要去哪” ”如何到那个地方去” 常见方法的介绍以及优缺点分析 栅格法 优缺点分析 优点： 存在路径，有最优解 可以应用多种成熟的算法 缺点： 栅格粒度选择 所需的存储空间大 路径是折线的，不光滑 最短切线法 最短切线法优缺点分析 优点： 方法简单，容易实现 计算简单 缺点： 碰撞半径不易得知 运行速度快时，易碰撞 势场法的引入 运动学模型 定义机器人当前位姿 ，则得到机器人下 一时刻的位姿 为： 其中 ，c为步长，可根据实际情况选取。 在路径规划过程中，人工势场法实时性强，优势明显。 缺点1：目标不可达问题 改进目标点不可达 改进局部最小点 仿真分析 轨迹跟踪问题描述 坐标误差模型为： 微分方程为： 引理：对任意 ，有 当且仅当 时等号成立 仿真结果 结论与展望 对传统人工势场函数进行了改进 设计仿真平台，验证本文所提方法的有效性 设计足球机器人速度跟踪控制律，实现了对于期望轨迹的准确跟踪 本文有些工作有待进一步完善： 禁区路径规划子系统 设计控制律对复杂路径进行跟踪 新的路径规划方法的研究 基于Robocup足球机器人路径规划与轨迹跟踪的研究 * * 主要内容 图1 栅格法 切线路径：R ，R 然后比较两条路径的长度，路径短的为最短切线路径。 图2 最短切线法图 图3 人工势场法受力图 传统的人工势场函数 斥力场： 引力场： (1) (2) (3) (4) 机器人下一步的运动方向由合力的方向决定。 (5) 图4 运动学模型图 (6) O B R 当障碍物在目标位姿附近，机器人向目标点逼 近时，引力减小而斥力增大，而合力会使机器 人远离目标点致规划失败。 图5 目标点不可达问题图 缺点2：局部最小问题 产生局部最小问题，即机器人所受合力为零，而此时机器人未到目标点。 图6 局部最小问题图 相应斥力为： (8) (7) (10) (9) 图7 新势场受力图 (14) (11) (13) (12) 图8 人工势场法与最短切线法比较 图9 人工势场法与栅格法比较 图10 目标点不可达问题 图11 局部最小问题 图12 消除目标点不可达问题 图13 消除局部最小问题 足球机器人的轨迹跟踪问题就 是对任意初始位姿C，寻找控 制率 ，使小车能够跟 踪到参考位姿 和参考速度 ，并使 得 。 图14 位姿误差示意图 (16) (15) 取Lyapunov函数为： 其中 (18) (17) 取控制律 (19) (20) 控制器参数 ， 期望速度 跟踪直线 跟踪误差 ，跟踪误差 跟踪圆 控制器参数 ， 期望速度 跟踪误差 ，跟踪误差 完成的工作：