次课计算机控制课件.pptVIP

计算机控制技术 孙伟— sw3883204@163.com 文昌校区：教四 305B； 新校区：206 专业基础课（28 + 4） 基础：自动控制原理、现代控制论基础、微机接口等 笔试70% + 实验20 + 作业10% 书： 1 《计算机控制系统原理设计与实现》，高金源编著，北京航空航天大学出版社，2002年 2 《计算机控制系统—原理与设计（第三版）》，Karl Astrom, Bjorn Wittenmark编著，周兆英等译，电子工业出版社，2001年 1、绪论——概述、信号与特点、课程内容 1.1 概述 （1）一般概念 闭环控制系统典型结构 计算机控制系统典型结构 工作步骤： 实时采样、决策、控制 几个术语： 实时、在线、离线 1.1 概述 （2）CCS发展概况 计算机控制系统的发展与计算机和自动控制理论的发展密不可分。 ①开创阶段(1955—1965)：单项工程试验。测量、开环、闭环、监督。 模拟常规调节仪表的调节规律，形式上由连续变为离散，调节效果得不到明显改善。 ②小型计算机时期(1965—1972)：实用及普及阶段。 控制计算机台数迅速增长，主要是计算机集中控制，即用一台计算机控制尽可能多的调节回路。 ③微型计算机时期(1972—现在)：大量推广和分级控制阶段。 简单过程或装置，单台微型机独立控制，如单片机、工控机、可编程控制器； 复杂过程或装置，采用集散型控制系统，计算机分散到生产装置中去，采用多级分布式结构，既能使危险分散，又能实现整体的协调和优化。 1.1 概述 （2）CCS发展概况 计算机控制系统的发展是与计算机和自动控制理论的发展密不可分。 ?经典控制理论： 主要研究单变量常系数线性系统，单输入单输出制系统。系统的数学模型采用传递函数表示，系统的分析和综合方法主要是基于根轨迹法和频率法。 ?现代控制理论： 系统分析的对象为多输入多输出线性系统，系统分析的数学模型主要用状态空间描述。主要采用最优控制(二次型最优控制、H∞控制等)、系统辨识和最优估计、自适应控制等分析和设计方法。 ?智能控制理论： 研究对象和系统越来越复杂，如(a)不确定性的模型、(b)高度非线性、(c)复杂的任务要求。智能控制包括学习控制系统、分级递阶智能控制系统、专家系统、模糊控制系统和神经网络控制系统等。 1.1 概述 （3）CCS组成 ●被控对象；●测量装置；●执行机构；●计算机系统（主机和输入输出通道）；●外部设备。 系统软件： 操作系统、诊断系统、开发系统等。 应用软件： ●过程监视程序：巡回检测、数据处理、上下限检查及报警、操作面板服务、数字滤波及标度变换、判断、过程分析等；●过程控制计算程序：控制算法、事故处理和信息管理（信息生成调度、文件管理及输出、打印、显示等）； ●公共服务程序：基本运算、函数运算、数码转换、格式编码等。 两者都是自动控制系统，两者都实现PID控制 只能控制一个回路 可控制多个回路 硬设备 软设备 模拟控制器 数字控制器 控制过程中算法不能改变 控制过程中算法可以改变，可实现除PID以外的多种复杂控制 模拟控制系统结构图 计算机控制系统结构图 模拟控制系统与计算机控制系统的比较（控制角度） （4）CCS特点 ●结构与信号：混合系统（部件、信号）； ●工作方式：多回路。 ●避免模拟实现的困难，方便复杂计算，控制规律灵活多样； ●能够实现数据统计和工况显示，用户界面有效； ●性能价格比高。 1)可靠性高 2)实时性好 3)抗干扰能力强 4)良好的通讯功能 5)完善的软件配置 1.1 概述 （5）CCS应用分类 ①操作指导控制系统（数据采集处理系统） 该系统的优点是结构简单，控制灵活和安全可靠。缺点是要由人工进行操作，操作速度受到了人为的限制，并且不能同时控制多个回路。该系统常用在计算机控制系统设计与调试阶段，进行数据检测、处理及试验新的数学模型，调试新的控制程序等。 ●生产过程的集中监视 ●操作指导 1.1 概述 （5）CCS应用分类 ②直接数字控制系统CCS 闭环系统。巡回检测一个或多个被控参数进行，与设定值进行比较，再进行控制运算，输出到执行机构。 灵活性大。主要研究对象。 1.1 概述 （5）CCS应用分类 ③计算机监督控制系统（SCC） SCC系统不仅可以进行给定值控制，还可以进行顺序控制、最优控制以及自适应控制等，它是操作指导控制系统和DDC系统的综合与发展。 SCC系统有两种形式： 一种是SCC+模拟调节器控制系统；另一种是SCC+DDC控制系统。 1.1 概述 （5）CCS应用分类 ④分布式控制系统 可靠性高、