自动控制原理第五版(第六章)分析报告.pptVIP

bvbvbvb （2） 无源滞后网络 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为 时间常数 分度系数 无源滞后网络 -20dB/dec ? 滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 b越小，这种衰减作用越强 由滞后网络频率特性可知 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？ 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的转折频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 (6-30) (6-31) （3） 无源滞后-超前网络 2. 有源校正 3. PID控制器 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 6.3 串联校正 6.3.1 串联超前校正（基于频率响应法） 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率处。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 解： ①根据稳定误差要求确定开环增益　　： 这是1型系统：　　　　　　, 　　　 取 ②绘制原系统对数曲线，算出原系统的 由曲线　　 得 ，验算 因为原系统过　　线时的斜率　　为 ，所以　较小。 ③根据截止频率的要求，我们选新的截止频率为　　　　　，请注意，为了使系统　增大，我们设计校正网络时应使最大超前角　　发生在新的截止频率处。故选 ④确定校正网络 方法一：因为　　　　意味着加入　　　后　　　　　　　　应在此处为　　　所以　　　在此处为　　　　，即， 过　　　　　　作　　　斜率的直线，与　　交点处　　　　，由此可得　　，或用斜率的几何意义来求： 方法二：先算出 取 则有 取 校正网络 ⑤验算取　　　　　　　　则 所以 如果不满足要求，再重复3,4,5步骤 校正后的曲线如图所示，可见此时过　　时的斜率为 * * 第六章 控制系统的校正方法 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 系统的设计与校正问题 6.1.1 控制系统的性能指标 时域指标 稳态：型别、静态误差系数 动态：超调、调整时间 频域指标 闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 截止频率、幅值裕度和相位裕度 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 (6-5) 谐振峰值 (6-1) (6-2) (6-3) (6-4) 超调量 调节时间 (6-7) (6-6) 谐振峰值 超调量 调节时间 (2)高阶系统频域指标与时域指标 (6-8) (6-9) (6-10) 既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。 6.1.2 系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。 选择要求 6.1.2 系统带宽的选择 6.1.2 系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。 如果输入信号的带宽为 则 (6-11) 选择要求 图6-1 系统带宽的选择 噪声 输入信号 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 校正装置 前馈校正 复合校正 6.1.3校正方式 前馈校正 复合校正 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（对给定值处理） (b) 按输入补偿的复合控制 反馈校正 不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响 串联校正 串联校正装置 有源 参数可调整 在性能指标要求较