工业机器人的技术指标资料.pptVIP

关节控制器 1 （下位机） 机器人主控制器 （上位机） 关节控制器 2 （下位机） 机器人关节 轨迹 角度值 θ i 示教点位姿 中间位姿 直线 / 圆弧插补 运动学逆问题 … 关节控制器 n （下位机） 工业机器人的连续路径运动 2.3.3 机器人的位置控制 所 处 位 实现机器人的 位置控制 是工业机器人的基本控制任务。关节控制器（下位机）是执行计算机，负责伺服电机的闭环控制及实现所有关节的动作协调。 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 关节控制器 位置调节器 速度调节器 转矩调节器 功率放大 给定 + 期望 + + M 位置 位置 - - - 电流反馈 光电 码盘 位置反馈 速度反馈 工业机器人的位置控制 运动控制电机及驱动 机器人的核心技术是运动控制技术，目前工业机器人采用的电气驱动主要有 步进电动机和伺服电动机 两类。 所 处 位 1 ．步进电动机系统 置 ———— 步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制精密驱动元件 ，分为 反应式步进电机、永磁式步进电机和混合式步进电机 三种，其中混合式步进电机的应用最为广泛，是一种精度高、控制简单、成本低廉的驱动方案。 【 扩 展 与 提 高 】 步进电机