机电一体化、运动控制：讲义资料.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 晶体管脉宽调速系统的组成 ASR Ugn Ufn ΔUn 速度 反馈 ACR Ugi Ufi ΔUi 电流 反馈 BU Uk U2 U3 三角波 发生器 EP U4 功 放 Uc1,4 Uc2,3 主电路 Ub1,4 Ub2,3 泵升限制电路 过流 保护 失速 保护 M BR +U -U F R TA 1.主电路(功率开关放大器) 单极性和双极性；双极性的又分H型和T型； H型脉宽放大器又分单极式和双极式。 双极性双极式脉宽放大器 M +Us 1). 当电源电压Us电动机的反电势E时(如反抗转矩负载) 2). 当电源电压Us电动机的反电势E时(如位能转矩负载) 电枢电压U的平均值：Uav=(2λ-1)Us=(2t1/T-1)Us t1 T 负载电压系数：ρ=Uav/Us =2t1/T-1 当t1=T/2时，ρ=0，Uav=0，电动机停止不转，但 1) 运算放大器基本特征 开环放大倍数一般为100dB，可近似认为无穷大 运算放大器的应用（反向比例放大器） 反向比例放大器 - ∞ N + + Uin Iin Uout R1 R2 R3 输入电阻非常之大，可近似 认为无输入电流流过 运算放大器的同向输入端电压等于其反向电压，即 U+ = U- 2) 反向比例放大器（ ） 根据运算放大器的基本特征，有 U- = U+ = 0 （1） Iin = 0 （2） 于是 即 2.控制电路 1) ASR和ACR 比例积分调节器 2) 三角波发生器 C - ∞ N1 + + - ∞ N2 + + +U -U i0 i1 i2 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 RP U1 U2 VZ N1的输出：正饱和值、负饱和值；限幅电路 N2积分器：U1为正时，U2向负方向变化，反之。 积分时间常数R4C改变U2的频率f。改变、的比值；改变调节电位器BP滑点的位置 3) 电压-脉冲变换器 - ∞ N + + Uk U2 U3 U4 U1 0 t U2 0 t U4 0 t U4 0 t U1 0 t Uk0 Uk0 Uk=0 运算放大器N工作在开环状态 限幅器削去脉冲电压的负半波，从而输出一正脉冲电压U4。 4) 脉冲分配器及功率放大 +U’ 作用把U4分配到主电路被控三极管的基极。 U1 0 t U2 0 t U4 0 t U4 0 t U4 0 t Ub1,4 0 t Uk0 Uk0 Uk=0 Ub2,3 0 t Uk0 延时环节：保证两对三极管中，一对先截止而后另一对再道统，以防止在交替工作时发生电源短路。 功率放大电路：把控制信号放大，使能驱动大功率晶体三极管。 1 1 1 2 1 3 1 4 U4 6 5 过流/失速保护 功放 +U Ub1,4 功放 Ub2,3 +U Uc1,4 Uc2,3 5) 其他控制电路 过流、失速保护环节 ：当电流过大和电动机失速时，该环节输出低电平，封锁门5和门6，从而关断所有三极管，使电动机停转。 泵升限制电路是限制电源电压的。（保护晶体管） 掌握步进电动机的基本结构和工作原理，以及主要技术指标与特性。对步进电动机的驱动方式及各种驱动电路以及运行中应注意的问题也需要有深入的了解。 第四章 开环进给伺服系统 将电脉冲信号转换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件； 步距角（步距） 位移量 转速 控制输入脉冲数量、频率及电动机各相绕组的接通次序，可得到各种需要的运行特性。 步进电动机的结构与工作原理 1. 结构特点 定子 环形分配器 转子 无励磁绕组的(反应式) 永久磁铁(永磁式) 2. 工作原理 1) 基本工作原理 磁通具有力图沿磁阻最小路径通过的特点。 A-B-C-A 2) 通电方式 转速既取决于控制绕组通电的频率，也取决于绕组通电方式。 单三拍、单双六拍、双三拍 单：每次切换前后只有一相