第六章控制系统的校正2010-3资料.ppt

* 电气工程学院 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 * 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和剪切频率 减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望 两个转折频率 不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的剪切频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在剪切频率 二. 频率法串联滞后校正 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 为宜 * （2）保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 （1）在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下： 在下列情况下可考虑用滞后校正 * 为要求的相角裕度 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 求出 求已校正系统的剪切频率 根据 要求 图 6-25 * 结束 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 确定滞后网络参数 和T * 设控制系统如6-26图所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，剪切频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。 解（1）首先确定开环增益K (2)未校正系统开环传递函数应取 画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线. 例2 图6-26 控制系统方框图 - ) ( s R ) ( s C ) 1 2 . 0 )( 1 1 . 0 ( + + s s s K * 由图可得 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -100 -50 0 50 100 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -50 图 6-27 1 10 100 0.1 0.01 1 10 100 0.1 0.01 -100 -300 -200 -50 -250 -150 20 0 40 -20 -40 * *也可算出 说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。可以证明，当 而且截止频率也向右移动。考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正，可以满足需要的性能指标。 (3)计算 * 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -100 -50 0 50 100 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -300 -200 -100 0 图 2-28 1 10 100 0.1 0.01 1 10 100 0.1 0.01 20 0 40 -20 -40 0 -90 -180 -270 * 则滞后网络的传递函数 在上页图上查出 *也可计算。 得 可满足要求。由于指标要求 故 值可在 范围内任取。考虑到? 取值较大时，已校正系统响应速度较快?滞后网络时间常数T值较小，便于实现，故选取。 然后， (4)计算滞后网络参数 利用 再利用 * 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -300 -200 -100 0 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -100 -50 0 50 100 图 6-29 1 10 100 0.1 0.01 1 10 100 0.1 0.01 20 0 40 -20 -40 0 -90 -180 -270 * (5)验算指标(相位裕度和幅值裕度) 未校正前的相位穿越频率 校正后的相位穿越频率 幅值裕度 满足要求 * (4)超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。 (1)超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性； (2)用频率法进行超前校正，旨在提高开环对数幅频渐进线在剪切频率处的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)，和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 (3)对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点 * （5）滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢