第7,8讲执行元件的选择与设计解析：.pptVIP

* 功率开关细分驱动电源 叠加细分驱动原理 * * 4.步进电机的微机控制（串行、并行控制示意） * 点-位控制的加减速过程 * 升速规律一般可有两种选择： 一:按照直线规律升速; 二:按指数规律升速。 用微机对步进电机进行加减速控制，实际上就是改变输出步进脉冲的时间间隔。升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。微机用定时器中断的方式来控制电动机变速时,实际上就是不断改变定时器装载值的大小。 * 一般用离散办法来逼近理想的升降速曲线。为了减少每步计算装载值的时间，系统设计时就把各离散点的速度所需的装载值固化在系统的EPROM中，系统运行中用查表方法查出所需的装载值，从而大大减少占用CPU时间，提高系统响应速度。系统在执行升降速的控制过程中，对加减速的控制还需准备下列数据：①加减速的斜率；②升速过程的总步数；③恒速运行总步数；④减速运行的总步数。 对升降速过程的控制有多种方法:软件编程也十分灵活，技巧很多;利用模拟／数字集成电路也可实现升降速控制，但是实现起来较复杂且不灵活。 小 考 * * * §3.4 步进电机及其驱动 一、步进电机的特点与种类 1.步进电机的特点 步进电机又称脉冲电动机。将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。输入一个电脉冲就转动一步(即每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角)。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向、很容易用微机实现数字控制。 * ①步进电机的工作状态不易受各种干扰因素(如电源电压的波动、电流的大小与波形的变化、温度等) 影响,只要在它们的大小未引起步进电机产生“丢步”现象之前,就不影响其正常工作； 步进电机具有如下特点： ②步进电机的步距角有误差,转子转过一定步数以后也会出现累积误差,但转子转过一转以后,其累积误差变为“零”,因此不会长期积累； ③控制性能好,在启动、停止、反转时不易“丢步”。因此,步进电机被广泛应用于开环控制的机电一体化系统,使系统简化,并可靠地获得较高的位置精度。 * 2.步进电机的种类 步进电机的种类很多,有旋转式步进电机,直线步进电机；从励磁相数来分有三相、四相、五相、六相等步进电机。旋转式步进电机根据转子的结构,可分为三种：可变磁阻步进电机、永磁型步进电机、混合型步进电机。 * ①可变磁阻(VR-Variable Reluctance)型 定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动,故又称反应式步进电机。其结构原理如下图所示。 定子与转子由铁心构成,没有永久磁铁,定子上嵌有线圈,转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动，并由此而得名可变磁型。 此类电动机的转子结构简单、转子直径小，有利于高速响应。由于VR型步进电机的铁心无极性，故不需改变电流极性，因此多为单极性励磁。 * 可变磁阻型步进电机 定子与转子均不含永久磁铁,故无励磁时没有保持力。一般将气隙做得尽可能小（例如：几个微米）。这种电动机具有制造成本高、效率低、转子的阻尼差、噪声大等缺点。但是，由于其制造材料费用低、结构简单、步距角小，随着加工技术的进步，可望成为多用途的机种。 * 转子采用永久磁铁、定子采用软磁钢制成，绕组轮流通电，建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互吸引与排斥产生转矩。其结构如右图所示。 ②永磁(PM-Permanent Magnet)型 这种电动机由于采用了永久磁铁，即使定子绕组断电也能保持一定转矩，故具有记忆能力，可用做定位驱动。PM型电动机的特点是励磁功率小、效率高、造价低，因此需要量也大。由于转子磁铁的磁化间距受到限制，难于制造，故步距角较大。与VR型相比转矩大，但转子惯量也较大。 * ③混合(HB-Hybrid)型步进电机 * 混合(HB-Hybrid)型例 * * 二、步进电机的工作原理 如果按照A→B→C→A的顺序通电，转子则沿逆时针方向一步步地转动,每步转过30°,这个角度就叫步距角。单位时间内通入的电脉冲数越多，即电脉冲频率越高，电动机转速就越高。如果按A→C→B→A→…的顺序通电，步进电机将沿顺时针方向一步步地转动。 从一相通电换接到另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步距角。（3相单3拍） * 如果使两相励磁绕组同时通电，即按AB→BC→CA→AB→…顺序通电，这种通电方式称为三相双三拍，其步距角仍为30°。 如果按照A→AB→B→BC→C→CA→A→…顺序通电，换接六次完成一个通电循环。这种通电方式称三相六拍，其步距角为l5°。 * 步进电机的步距角越小，它所能达到的位置精度