伺服控制2章教案分析.pptVIP

WUST 圆柱滑阀的结构型式及分类 滑阀静态特性的一般分析 零开口四边滑阀的静态特性 正开口四边滑阀的静态特性 双边滑阀的静态特性 滑阀受力分析 滑阀的输出功率及效率 滑阀的设计 喷嘴挡板阀 射流管阀 圆柱滑阀的结构型式及分类 滑阀静态特性的一般分析（基本概念） 零开口四边滑阀的静态特性（工作原理、假设条件、流量-压力曲线、阀系数） 正开口四边滑阀的静态特性（同上） 双边滑阀的静态特性（同上） 滑阀受力分析（稳态、瞬态液动力，基本特点） 滑阀的输出功率及效率（最大功率点、一般效率） 滑阀的设计（主要设计参数） 喷嘴挡板阀（基本特点、工作原理、假设条件、流量-压力曲线、阀系数、液动力形式、基本结构参数） 射流管阀（一般性了解、工作原理、待开发和研究） 2.6 滑阀受力分析 滑阀是液压控制系统中的一个环节。它由前一级的力矩马达等电磁元件或其它放大元件驱动。 要驱动阀芯轴向运动，须克服轴向阻力。阻力小，前一级元件的输出功率就小。阀芯运动时的阻力是设计滑阀前一级元件的主要依据。 操纵滑阀阀芯运动需要克服各种阻力，包括： 1）阀芯质量的惯性力 2）阀芯与阀套间的摩擦力（干摩擦力（定值，与运动方向反）、静摩擦力（起动时有）、 粘性 摩擦力（与速度成正比）） 3）阀芯所受液动力（由于液体流过滑阀而引起） 4）弹性力和任意外负载力 本节主要侧重讨论液动力 （一）、稳态液动力 1. 稳态液动力计算公式 稳态液动力是在阀口开度一定的稳定流动（流量一定，压降一定）情况下，液流对阀芯的反作用力。 根据动量定理可求得稳态轴向液动力的大小为： 又 Cv——流速系数，一般取0.95~0.98， W——阀口面积梯度 Cq——流量系数， x——阀口开度 ?p——阀口压差， ?p=p1-p2 由柏努利方程可求得阀口射流最小断面处的流速为： y 轴向稳态液动力 x V1 ? F1 V2 控制体 p1 p2 1）由于射流角总是小于90度，所以 稳态液动力的方向总是指向使阀口关闭的方向。 2）作用与阀的对中弹簧的作用相似，是由液体流动所引起的一种弹性力。 3）实际滑阀（径向间隙和工作圆角）射流角减小，液动力增大（特别在小开口时），液动力与阀开口之间呈现非线性。 则稳态液动力F1为 y 轴向稳态液动力 x V1 ? F1 V2 对于理想滑阀，射流角θ=69 ? 。取Cv=0.98，Cd=0.61，则 1）空载时液动力最大 2）负载压力一定时，稳态液动力与阀开口成比例关系，否则，呈非线性。 3）稳态液动力很大。（d=12mm，ps=14MPa，Kf=22.7kg/mm，xv=0.5mm，Fs0=11.4kg） 4）由于受力矩马达输出力矩的限制，稳态液动力限制了单级伺服阀的输出功率，故使用两级伺服阀。第一级产生足够大的力去驱动第二级 5）难题：补偿和消除稳态液动力（在所有流量和压降下完全补偿，且不出现非线性） 2. 零开口四边滑阀的稳态液动力 pS T A B Xv 1 2 4 p1 3 p2 QL QL 零开口四边滑阀工作时，两个串联的阀口同时起作用，每个阀口的压降为： 总的液动力为： 其空载稳态液动力是零开口四边滑阀的两倍 3. 正开口四边滑阀的稳态液动力 正开口四边滑阀有四个节流窗口同时工作 总的液动力为： pS T A B Xv=0 p1 p2 QL QL L1 L2 U U U U 1 2 4 3 3 1 4 2 pS QL Q1 Q3 T p2 p1 根据阀口流量公式 对其求导，并忽略压力变化率的微小影响，可得瞬态液动力为： 1）瞬态液动力与阀芯的移动速度成正比，起粘性阻尼力的作用。 2）阻尼系数 Bf 与阻尼长度 L 有关。 3）瞬态液动力的方向始终与阀腔内液体的加速度方向相反。 4）若瞬态液动力方向与阀芯移动方向相反，则起正阻尼力的作用，反之，则起负阻尼力的作用。 1）当L2 L1时，Bf 0，是正阻尼，反之，是负阻尼。 2）负阻尼对阀工作的稳定性不利。应保证L2 L1 。 3）瞬态液动力的数值一般很小，不能用它做阻尼源。 2. 零开口四边滑阀的瞬态液动力 L2是正阻尼长，L1是负阻尼长，阀口压差： 总的液动力为： pS T A B Xv 1 2 4 p1 3 p2 QL QL L2 L1 L1 L2 其空载瞬态液动力是零开口四边滑阀的两倍 3. 正开口四边滑阀的瞬态液动力 pS T A B Xv=0 p1 p2 QL QL L2 L1 U U U U 1 2 4 3 L2是正阻尼长，L1是负阻尼，分别求