基于matlb的PID控制器.docVIP

目录 一、PID控制简介 1 1.1比例单元 1 1.2积分单元 1 1.3微分单元 1 二、原系统分析 1 三、PID控制器各参数的整定 2 3.1控制比器位例控制器 2 3.2控制器为PI控制器 3 3.3控制器为PID控制器 5 四、总结 6 参考文献 7 一、PID控制简介 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与输出值构成程控制偏差。PID控制器有比例单元P，积分单元I，微分单元D组成。 1.1比例单元 P控制器是一个可调放大倍数的放大器，提高比例控制器的增益就是提高开环系统的放大系数。这样就可以减小系统的稳态误差，从而提高控制精度对于一介系统来说，提高Kp还可以减小系统的稳态误差。 1.2积分单元 输入信号与输入信号的积分比Ki是可调节的系数。积分控制器可以提高系统的型别，减小稳态误差。但它的相位角是-90度，这样明显减小相位裕度是系统震荡变强，甚至导致系统不稳定。 1.3微分单元 反应偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 二、原系统分析 使用SIMULINK建立单回路过程控制系统如下图所示： 图1 系统仿真图形 图1 单回路控制系统 原传递函数仿真图形如下图所示： 图2 原系统仿真波形图 由图可知该系统是发散的并不稳定，所以可尝试调节PID控制器各个参数来确定其稳定性。 （1）只采用比例控制时，针对不同的=[0.1:0.1:1]，绘制系统闭环阶跃响应曲线； （2）令，应用PI控制策略时，针对不同的=[0.7:0.1:1.5]，绘制系统的阶跃响应曲线； （3）令，应用PID控制策略来试验不同的=[0.1:0.2:2]，绘制系统的阶跃响应曲线； 图2 原系统单位阶跃响应曲线 三、PID控制器各参数的整定 3.1控制器位比例控制器 （1）Kp=1时： （2）Kp=0.8 图3 Kp=1时的响应曲线 图4 Kp=0.8时的响应曲线 （3）Kp=0.6 （4）Kp=0.4 图5 Kp=0.6时的响应曲线 图6 Kp=0.4时的响应曲线 （5）Kp=0.2 （6）Kp=0.1 图7 Kp=0.2时的响应曲线 图8 Kp=0.1时的响应曲线 比列系数Kp对系统的影响： Kp加大，将使系统响应速度加快，Kp偏大时，系统振荡次数增多，调节时间加长；；Kp太小又会使系统的响应速度缓慢。Kp的选择以输出响应产生4:1衰减过程为宜。 在系统稳定的前提下，加大Kp可以减少稳态误差，但不能消除稳态误差。 3.2控制器为PI控制器 控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。 Kp=1 Ki=0.1 （2）Kp=1 Ki=0.5 图9 Kp=1 Ki=0.1的响应曲线 图 10 Kp=1 Ki=0.2的响应曲线 （3）Kp=1 Ki=0.7 （4） Kp=1 Ki=1.2 图11 Kp=1 Ki=0.7的响应曲线 图12 Kp=1 Ki=1.2的响应曲线 （5）Kp=1 Ki=1.5 图13 Kp=1 Ki=1.5的响应曲线 积分时间常数对系统的影响： （1）对系统的动态性能影响：积分控制通常影响系统的稳定性。太小，系统可能不稳定，且振荡次数较多；太大，对系统的影响将削弱；当较适合时，系统的过渡过程特性比较理想。 （2）对系统的稳态性能影响：积分控制有助于消除系统稳态误差，提高系统的控制精度，但若太大，积分作用太弱，则不能减少余差。 仿真结果表明：当的值逐渐减小时，系统的超调量增大，系统的响应速度加快。相反，随着值的加大，系统的超调量减小，系统响应速度略微变慢，最后甚至不稳定。 越小，积分速度越快，积分作用就越强，系统震荡次数较多。PI控制可以消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。 3.3控制器为PID控制器 此时保持Kp=1，Ki=1不变，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。 （1）Kp=1 Ki=1 Kd=0.1 （2）Kp=1 Ki=1 Kd=0.1 图14 Kp=1 Ki=1 Kd=0.1的响应曲线 图15 Kp=1 Ki=1 Kd=0.2的响应曲线 （3）KP=1 Ki=1 Kd=0.6 （4）KP=1 Ki=1 Kd=1 图16 Kp=1 Ki=1 Kd=0.6的响应曲线 图17 Kp=1 Ki=1 Kd=1的响应曲线 （5