最优控制在雷达伺服电机的应用资料.pptVIP

时间最优控制理论在雷达系统中的应用 时间最优控制理论是最优控制理论中的一种, 要求对被控对象提出一种最优控制规律u*(t),使系统由任意初态P(x10,x20)转移到状态空间原点O(0,0)的时间为最短。 在雷达系统中,这一理论具有重要的应用价值。雷达伺服系统的一个主要功能是驱动雷达天线指向空中某个感兴趣的目标,从而完成对目标的跟踪, 当目标个数增多时,例如需要天线在2个以上的目标间进行切换,此时如何寻求一个最优控制规律u*(t),使得天线由目标1快速且平稳地切换到目标2,就是对时间最优控制问题的研究。 本设计实例中的雷达伺服系统采用机电控制方式,系统能 允许的最大连续转速为220°/s。 系统典型的传递函数为: 其中, K为开环增益;T为惯性时间系数;ωn为自然谐振频率;ζ为阻尼系数。 若按照以上传递函数写系统的状态方程, 则状态向量为4维, 在控制算法和状态观测实现过程中较复杂, 考虑到振荡环节一般在Bode图的高频端, 主要影响系统的带宽, 对状态变量的影响较小, 因此可将系统模型简化为 定义状态变量 则系统的状态方程为: 其中a=1/T,b=k/T。 根据线性定常系统的能控性判据 rank[B AB]=n 可以判定系统完全可控，所以该问题也是正常的，所以可以用极小值原理求解。 那么，我们就可以雷达的实际问题转化为这样一个问题： 线性定常系统： 其状态是完全能控的，使系统从已知初态x(0)=x0转移到状态空间原点 的时间最短。 取极小值,其中A为状态转移矩阵;B为控制矩阵;t0，tf 分别为初始时刻与终端时刻;u(t)为控制向量。 容许控制向量受约束： |u(t)|≦1 设u*(t)是时间最优控制,边界条件是 x(t0)=x0,x(tf)=0 本问题中A的特征值均为实数，时间最优控制u*(t)存在，那么可求得最优控制在边界值的切换次数 N≦n-1=1 构造哈密顿函数 由协态方程 该式子为线性定常齐次微分方程，其解为 邦邦控制原理 那么最优控制律为 λ（0）≠0 带入可得 根据λ1,λ2的不同取值，可以得到如图所示的4种控制u*(t),设 由图可知，时间最优控制只有如下4种情况:{+1}，{-1}，{+1，-1}，{-1，+1} 令u*(t)=1,则由状态方程可以解得 其中x10和x20为初始值，利用中间变量t，可将上式合并，取满足末态的要求的相轨迹为： 同理，令u*(t)=-1,则由状态方程可以解得 利用中间变量t，可将上式合并，取满足末态的要求的相轨迹为： 在相平面绘制状态轨迹如图所示 虚线γ-和实线γ+组成最优开关线γ,最优开关线γ将相平面分为两部分R+和R-,设P(x1,x2)为状态空间的任一点, 则最优控制满足如下规律： u*(t)=+1，当P∈R+∪γ+ u*(t)=-1，当P∈R-∪γ- 当x（0）在γ+上的时候 同理可得出,初始状态x（0）可能分布在γ开关线上或者在R+或R-区域内,计算分别在不同位置时到达相平面原点的最优时间tf 仿真 function y = fcn(x1,x2) if (x1==0x2==0); y=0; elseif (x10x2(-2)*x1^0.5)||(x10x2=2*(-x1)^0.5); y=-1; else y=1; end t tf q 0 +1 u*(t) t tf q 0 +1 u*(t) -1 t tf q 0 -1 u*(t) t tf q 0 -1 u*(t) +1 γ+ γ- R- R+ x1 x2