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七、计算空间力对轴之矩的方法 当拿到一道计算力对轴之矩的题目时,首先观察一下力F 与Z轴的空间位置,一般有三种情况: 第一种情况:若力F与Z轴平行或相交，则MZ(F )=0; 第二种情况:若力F与Z轴垂直,可根据定义来计算，即通过力F作一个平面垂直于Z轴，那么力F在该平面上的投影就是它自己，即F=Fxy，Z轴与该平面的交点为O点，且O点到F=Fxy作用线的距离d为已知,则MZ(F)=Mo(F)=Mo (Fxy)=±Fd。 第三种情况:若力F与Z轴既不相交、也不平行、也不垂直，此时可把力F分解为三个分力Fx、Fy、Fz，再运用合力矩定理来算，即：MZ（F）=MZ（ Fx）+MZ（ Fy）+MZ（ Fz）。 值得注意得是，此时三个分力Fx、Fy、Fz与Z轴的空间位置不是相交、就是平行或者垂直，可见又回到第一、第二种情况，这时可按第一、第二种情况分别算之，然后代入上式即可。最后要说明得是：上述计算空间力对轴之矩的方法适用于动力学中动量矩的计算。 八、空间力偶矢量方法：用右手法则表示，即首先任作一 法线垂直于力偶作用面，该法线的方位就表示力偶矩矢的方位，然后沿着这条法线按一定比例尺取一段长度表示力偶矩的大小，力偶矩矢的指向可按右手法则确定，即以右手握住这条法线，四个手指表示力偶矩的转向，大拇指向表示力偶矩矢的指向。 　　　 ⑤已知某瞬时图形上A,B两点的速度方向相同，且不与AB连线 垂直。 　 此时, 图形的瞬心在无穷远处,图形的角速度? =0, 图形 上各点速度相等, 这种情况称为瞬时平动 (此时各点的加速 度不一定相等) ,但平面图形的角加速度不一定等于0。注意： 瞬时平动不是平动，它是刚体平面运动的特殊情况。 ? 速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是随时间不 断变化的。在任一瞬时是唯一存在的。 ? 速度瞬心处的速度为零, 加速度不一定为零。不同于定轴转动。 ? 刚体作瞬时平动时，虽然各点的速度相同，但各点的加速 度是不一定相同的。不同于刚体作平动。 （5） 注意的问题 取已知加速度的A为基点，则 已知：图形S 内一点A 的加速度　 和图形 的? , （某一瞬时）。 求： 该瞬时图形上任一点B的加速度。 5、 用基点法求平面图形内各点的加速度 大小 方向垂直于 ，指向同 大小 方向由 指向 即平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。这种求解加速度的方法称为基点法，也称为合成法。它是求解平面图形内一点加速度的基本方法。　　 上述公式是一个矢量方程。四个加速度矢共有八个要素，需知其中六个要素，方能求出其余两个。由于　　　　 方位总是已知，所以在使用该公式中，只要再知道四个要素，即可解出问题的待求量。注意：一般情况下， 的大小未知，因此加速度平行四边形是作不出来的，除非 的大小已知；加速度平行四边形才可作出。 1、用瞬心法或基点法求速度和平面图形的角速度 ； 2、取已知加速度的点A为基点，求B点的加速度。写出加速度矢量式，即： 大小 方向 √ √ √ √ √ ？ ？ 若求B点的加速度 ，可取η轴垂直 ，将上式向η轴投影即可；若求 ，可取ξ轴垂直点B的加速度 ，将上式向ξ 轴投影即可。注意：若运动轨迹未知，可把加速度分解为水平加速度和竖直加速度。 当加速度平行四边形无法作出时，利用基点法求加速度解题的方法（步骤）： w A C R O 【例】分析（解题思路）：平面机构中OA杆长为r,作匀速转动，其角速度为ω，杆AC长为l,带动一圆轮作纯滚动，圆轮的半径为R，试求（1）圆轮重心C的速度、圆轮的角速度；（2）圆轮的重心C的加速度和杆AC的角加速度。 非负的标量，与方向无关 内力、外力作功时可以改变变形体动能，但内力不能改变刚体动能。 理想约束不影响动能 在保守系统中，机械能守恒 动能定理描述质心运动及相对质心运动中动能的变化。 矢量，有大小方向 内力不能使之改变 只有外力能使之改变 约束力是外力时对之有影响。不与能量相互转化，应用时不考虑能量的转化与损失。 当外力主矢为零时，系统动量守恒 当外力对定点O 或质心的主矩为零时，系统对定点或者质心的动量矩守恒。 动量定理描述质心的运动变化 动量矩定理描述绕质心或绕定点的运动变化。 动能 动量、动量矩 一、动力学普遍定理（回顾知识点） 动力学 （一）动量定理 1、质点系动量定理微