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机器人培训 第二天 SGMOTOMAN 2 机器人的坐标系 2.1 机器人轴与坐标系 机器人各轴的名称 2 机器人的坐标系 关节坐标系 直角坐标系 圆柱坐标系 工具坐标系 用户坐标系 2 机器人的坐标系 2.2 基本操作 2.2.1 坐标系的选择 关节—— 直角（圆柱）—— 工具—— 用户 2 机器人的坐标系 2.2.2 手动速度的选择 用手动速度键进行选择 按手动速度 [ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动、低、中、高。 按手动速度 [ 低] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 高、中、低、微动。 2 机器人的坐标系 2.3 关节坐标系 2 机器人的坐标系 2.4 直角坐标系 2 机器人的坐标系 2.5 圆柱坐标系 2 机器人的坐标系 2.6 工具坐标系 2.6.1 轴动作 工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 2 机器人的坐标系 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对