应用弹性力学教程第四章.docVIP

第四章 结构的振动 4．1 振动的一些基本概念 实际振动系统一般很复杂，我们从动力学角度出发，分析系统产生振动的内因和外因。在研究中要对系统进行理想化，忽略一些次要因素，将它简化为一抽象化的力学模型，称作力学系统。然后可运用力学原理建立描述系统动力特性的数学方程（如数学微分方程），这一过程称为建模。 例如一个最简单的单自由度系统 系统质量块m，弹簧刚度系数，粘性阻尼系数，在重力作用下的静伸长为，所以 取静平衡位置为坐标起点0，则在作用下，质量块的受力如下图所示。 由牛顿第二定律 由于，因此 （1） 此为单自由度系统在外激励作用下振动微分方程。 （一）无阻尼系统的自由振动 此时，无阻尼，，由式（1）得 （2） 其解为 代入微分方程(2)，得 即 　　—特征方程 其根为 ∴ 式中，由初始条件确定。可见，无阻尼系统的自由振动是简谐振动 　　　　 —　固有频率 — 固有周期 其中，—振幅；—初相位。 （二）阻尼系统的自由振动 其解为 其特征方程： 其特征根 引入一无量纲参数： — 阻尼比 ∴ 对于不同阻尼比，上式将给出实根或复根 （1）过阻尼情况 （） 这时是一对互异实根，那么 其中，，由初始条件决定。 因此，过阻尼系统的自由振动是衰减运动，无振荡。 （2）临界阻尼情况（） 这时，是一对相等的实根，，于是 （3）欠阻尼情况 （） 这时是一对共轭复根，所以 其中—阻尼固有频率，小于固有频率。 4.２ 弹性体的振动 飞机操纵杆、、、、、、、、、→通过分离变量将偏微分方程转化为常微分方程组→由边界条件求出固有振动特性→利用固有振型的正交性将系统解耦→用振型叠加法得系统的自由振动或受迫振动 梁：梁长度ｌ，横截面积A(x)，弹性模E，质量密度ρ，中性轴惯矩I(x)，:单位长度横向外力和外力矩，:ｔ时刻的横向位移 由牛顿第二定律：梁微段的横向运动满足： 即有 ∴ 由材料力学可知： 则 对于均匀等截面直梁：和为常数： ∴— 梁的运动偏微分方程 （一）自由振动的形式 令，则自由振动方程： 采用分离变量法求解： 设，其中W(x)—梁截面中性轴ｘ处的横向振幅，q(t)—描述运动规律的时间函数，代入运动方程，可得 即 方程左端为的函数，右端为ｔ的函数，与ｔ彼此独立 有 其中。解上述方程，得 式中，∕,则由梁的运动初始条件确定。 （二）固有振动的确定 最常见的边界条件有三种： （1）固定边界条件 在固定端处桡度和转角为零，即 (2）铰支边界条件 在铰支端处桡度和弯矩为零，即 （3）自由边界条件 在自由端上弯矩和剪力为零，即 例题 确定两端铰支均匀材料等截面直梁的固有频率和固有振型。 解 铰支梁两端的边界条件分别为 将它们代入， 及的表达式，可得 ∴ ∴ 由于铰支梁不会产生刚体运动，即, ∴ 此为固有频率。对应的固有振型函数为 例题 确定均匀材料等截面悬臂梁的固有频率和固有振型。 解 对于端固支，端自由的悬臂梁，其边界条件为 我们可以将前面的改写成： 其中： 将边界条件（）处代入上式，可得 将边界条件（）处代入上式，可得 梁的运动要求常数和不能同时为零，故有： ∴固有频率方程为： 该方程的根可由图解法大致确定后，再用ＭＡＴＬＡＢ精确化，可得 相应的固有频率为 固有振型函数为 其中。因此，可取为 （三）固有振型的正交性 考察具有简单边界条件的均匀材料等截面直梁，其固有频率和固有振型满足方程： ，其中： 我们将上式两端同乘以，并沿梁长作关于ｘ的积分，利用分部积分，可得 根据边界（固支，简支，自由端）的边界条件，上式等式右边第1，2项总为零，故 由于和是任取的，交换顺序有 将两式相减，可得 除了两端自由梁的两个零固有频率，时总有，因此， （四）自由振动 梁的自由振动是各阶固有振动的线性组合 其中常数和由初始条件确定，即由时刻的，来决定。 例题 求两端铰支的均匀材料等截面直梁在以下两种扰动下的自由振动： 1） 2）梁在初始瞬时是出于平衡状态，在处的微段内受脉冲力作用，引起在处的初速度为 解 由铰支梁的固有频率及固有振型函数公式： 对于初始条件（1）的情况： ∴ 比较上式两端同次谐波，得 ∴梁弯曲的自由振动为 对于初始条件（2）的情况： 由初始位移为零，得 解出 。再考察初速度条件： 将上式两端同乘后，沿梁长对x积分，上式右端项变为 由于，及固有振型的正交性：，式（1）变为 (r=s) 上式左端项变为 ∴ ∴ ， ∴ 当时，梁的自由振动为 1