机器视觉第十一章教案分析.ppt

第十一章 深度图 为了计算所有点的深度，可使用二维网格照明模式照明场景，一次只照明一个点．然后使用上述方程计算该点的深度，由此得到二维距离图像．显然，由于这种方法获取数据的序列特性，其计算速度很慢，不适用于动态变化的场景中．一个典型的结构光照明系统将光平面或者二维网格模式投影到场景中，与光源相隔一定距离的摄像机获取投影到场景中物体表面的光照模式．所观测到的光照模式图像含有变形，该变形由光照模式和物体表面的形状和方向决定，如图11．13所示．注意，摄象机看到的网格包含了在方向和曲率上的不连续和变化．对应于图像平面中的任意点的三维物体坐标可以通过计算摄象机视线和光照平面的交点来确定．为了得到物体完整的描述，或者摇摆光源（如图所示)，或者目标在一传送带上运动，以获取多幅图像．物体上的不同表面可以通过对相似空间属性的光条的聚类来探测． 图11．12 结构光测距原理示意图[Jarvis 1983] 图11．13 二进制编码结构光照示意图，这里的投影序列决定了每条光带的二进制编码 11．5．2 激光测距雷达 　　在生物界，蝙蝠和海豚是通过接收自己发出的超声波来确定其周围物体的存在．根据生物的这种感知距离的能力，人类发明了各种测距系统，称之为雷达，即向空间发射信号，然后接收反射信号并与发射信号进行比较，以确定目标的距离和方位．激光测距（laser range finder）是在二十世纪60年代发展起来的一种新型测距雷达，现在已经进入实用化阶段．激光雷达具有波束窄、波长短等独特优点，因而具有极高的角分辨能力、距离分辨能力和速度分辨能力。激光雷达可以获取目标的多种信息，如反射特性、距离信息、速度信息等．在机器视觉领域，一般需要探测目标的细节及其精确的位置和方位，而声波甚至是电磁波都无法达到这一要求，只能使用波长很短的激光测距雷达．激光测距的主要问题是技术实现难度较大． 下面介绍三种工作体制的测距原理：脉冲飞行时间测距、相位差测距和差频测距． * 11．1 立体成象 11．2 立体匹配 11．3 多基线立体成象 11．4 从X恢复形状的方法 11．5 测距成象 11．6 主动视觉 11．1 立体成象 最基本的双目立体几何关系如图11．1(a)所示，它是由两个完全相同的摄象机构成，两个图像平面位于一个平面上，两个摄像机的坐标轴相互平行，且轴重合，摄像机之间在方向上的间距为基线距离．在这个模型中，场景中同一个特征点在两个摄象机图像平面上的成象位置是不同的．我们将场景中同一点在两个不同图像中的投影点称为共轭对，其中的一个投影点是另一个投影点的对应(correspondence)，求共轭对就是求解对应性问题．两幅图像重叠时的共轭对点的位置之差(共轭对点之间的距离)称为视差(disparity)，通过两个摄象机中心并且通过场景特征点的平面称为外极(epipolar)平面，外极平面与图像平面的交线称为外极线． 因此，各种场景点的深度恢复可以通过计算视差来实现．注意，由于数字图像的离散特性，视差值是一个整数．在实际中，可以使用一些特殊算法使视差计算精度达到子像素级．因此，对于一组给定的摄象机参数，提高场景点深度计算精度的有效途径是增长基线距离，即增大场景点对应的视差．然而这种大角度立体方法也带来了一些问题，主要的问题有： 1.随着基线距离的增加，两个摄象机的共同的可视范围减小 · 2.场景点对应的视差值增大，则搜索对应点的范围增大，出现多义性的机会就增大． 3。由于透视投影引起的变形导致两个摄象机获取的两幅图像中不完全相同，这就给确定共轭对带来了困难． 在实际应用中经常遇到的情况是两个摄像机的光轴不平行，比如，在某些系统中，调节两个摄象机的位置和姿态，使得它们的光轴在空间中相交在某一点，如图11．2所示．在这种情况下，视差与光轴交角有关．对于任意一个光轴交角，在空间中总存在一个视差为零的表面．比这一表面远的物体，其视差大于零；反之，比这一表面近的物体，其视差小于零．因此，在一个空间区域中，其视差可被划分为三组： 这三组视差可用于解决匹配不确定问题． （a） （b） 图11．1双目立体视觉几何模型 　　图11．2摄象机光轴交会空间一点．摄象机之间的夹角 　　定义了视差为零的一个空间表面． 摄像机光轴不平行的另一种系统是后面将要介绍的一种叫做会聚式(convergent)立体视觉系统（见图11．5）．这种系统不要求光轴严格地相交于空间一点．立体成象的最一般情况是一个运动