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第五章 位置随动系统 在实际生产中，电动机带动生产机械运动的表现不一定都是转速，也可能是生产机械产生一定的位置移动，这时需要控制的量就不再是转速，而是控制对象的角位移或线位移，此时必须采用位置随动系统才能控制要求。 5-1 位置随动系统概述 一、位置随动系统的应用 它的根本任务就是实现执行机构对位置指令（给定量）的准确跟踪，被控制量（输出量）一般是负截的空间位移，当给定量随机变化时，系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量。 位置随机系统中的位置指令（给定量）和被控制量一样也是位移（或代表位移的电量），当然可以是角位移，也可以是直线位移，所以位置随动系统必定是一个位置反馈控制系统。 二、位置随动系统的组成及原理 位置随动系统的基本组成，其原理图如图5-1所示。这是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控制。这个系统由以下几个部分组成： （1）位置检测器 （2）电压比较放大器 （3）可逆功率放大器 （4）执行机构 （1）位置检测器 由电位器RP1和RP2组成位置（角度）检测器，其中电位器RP1的转轴与手轮相连，作为转角给定，电位器RP2的转轴通过机械机构与负载部件相连接，作为转角反馈，两个电位器均由同一个直流电源供电，这样可将位置直接转换成电量输出。 （2）电压比较放大器 由放大器1A、2A组成，其中放大器1A仅起倒相作用，2A则起电压比较和放大作用，其输出信号作为下一级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性（正反相位）的能力。 （3）可逆功率放大器 为了推动随动系统的执行电动机，只有电压放大是不够的，还必须有功率放大，功率放大由晶闸管或大功率晶体管组成整流电路，由它输出一个足以驱动电动机SM的电压。 （4）执行机构 永磁式直流伺服电动机SM作为带动负载运动的执行机构，这个系统中的雷达天线即为负载，电动机到负载之间还得通过减速器来匹配。 三、位置随动系统与调速系统的比较 随动系统和调速系统一样都是反馈控制系统，即通过对系统的输出量和组定量时行比较，组成闭环控制，因此两者的控制原理是相同的。 调速系统的给定量是恒值，不管外界扰动情况如何，希望输出能够稳定，因此系统的抗性能往往显得十分重要。而位置随动系统中的位置指令是经常变化的，是一个随机变量，要求输出里准确跟定量的变化，输出响应的快速性、灵活性、准确性成了位置随动系统的主要特征。也就是说，系统的跟随性能成了主要指标。 随动系统可以在调速系统的基础上增加一个位置环，位置环是位置随动系统的主要结构物征。因此，随动系统在结构上往往要比调速系统复杂一些。 四、位置随动系统的分类 由于位置随机系统的基本特征体现在位置上，体现在位置给定信号和位置反馈信号及两个综合比较方面，因此可根据这个特征将它划分两个类型，一类是模拟式随动系统，另一类是数字式随机系统。 模拟式角位移随动系统的各种参量都是连续变化的模拟量，其位置检测器可用电位器，自整角机，旋转变压器，感应同步器等。一般是在调速系统的基础上外加一个位置环组成。 采用数学式检测装置来组成数字式随动系统。在这类系统中，一般仍可采用模拟的电流环和速度环以保证系统的快速响应，但位置环是数字式的。 数字式随动系统的类型 数字式相位控制随动系统，如图5-3所示。这是数控机床上广泛采用的一种随动系统，实质上是一个相位闭环（又称锁相环）的反馈控制系统。其位置环由数字相位给定、数字相位反馈和数字相位比较三个部分组成，即图5-3中的数字给定、位置检测和鉴相器三个部件。 数字给定装置的任务是将数字指令变换成脉冲的个数，然后再经脉冲相位数模变换（D/A），即一个指令脉冲的出现将使春输出方波电压的给定相位 前移或后移一个脉冲当量，这个脉冲当量可以做得很小，以保证系统有很高的给定精度。 一系列令指脉冲的出现将使方波电压的给定相位以一定速度前移或后移，其速度取决于指令脉冲的频率。位置检测部件产生相位反馈，其功能是将工作台的机械位移转换成与给定方波同频率的方波电压的相位 ，可以用感应同步器来实现这样的位移相位交换，其精度可达 ，所以其相位能精确反映机械的实际位置。 鉴相器的主要功能是进行给定相位 和反馈相位 的比较，将它们的偏差量 转变成模拟量电压，此模拟量电压的极性应能反映相位差的极性。鉴相器的输出经变换处理后作为速度控制器的给定经过功率放大，控制电机和机床工作台向消除偏差的方向移动，因而使 不断地跟踪 ，也就可以使工作台精确地按指令要求运动。 数字式脉冲控制