第章电力拖动系统动力学教案分析.ppt

第2章　电力拖动系统动力学 　　电力拖动就是利用电动机驱动生产机械运动，以完成一定的生产任务。 图 2-1　电力拖动系统组成 2.1　电力拖动系统运动方程式 图 2-2　单轴电力拖动系统 　　旋转系统的运动方程式为 　　将角速度Ω=2πn/60代入式（2-2），得到电力拖动系统运动方程式的实用形式： 　　电动机的工作状态可由运动方程式表示出来： 二、电力拖动系统的转动惯量及飞轮力矩 2.1.2　运动方程式中转矩的符号分析　　以电动机轴为研究对象，运动方程式可写成： 电力拖动系统的功率平衡方程式 　2.2　复杂电力拖动系统的简化　　实际拖动系统的传动轴常是多根，通常，只要把电动机轴作为研究对象即可。因此，需要进行折算，即把实际的拖动系统等效为单轴系统。 1、折算应该以电动机轴为对象；2、需要折算的参量为：工作机构转矩Tg，传动机构的转动惯量J1，工作机构的转动惯量Jg；3、对于某些作直线运动的工作机构，还必须把质量及阻力折算到电动机轴上去。 图 2-3　电力拖动系统示意图 （a） 传动图；（b） 等效折算图 2.2.1　旋转工作机构运动的简化　　1. 工作机构转矩的折算 图 2-4　两轴系统的折算示意图 　　若不考虑中间传动机构的损耗，按传送功率不变的原则，应有如下的关系：  　TgΩg=TzΩ （2-6） 　　若考虑中间传动机构的损耗，按传送功率不变的原则，则应有如下的关系：  　　2. 传动机构与工作机构转动惯量和飞轮力矩的折算 　　1）在多轴系统中，必须将传动机构各轴的转动惯量及工作机构的转动惯量Jg折算到电动机轴上，用电动机轴上一个等效的转动惯量J（或飞轮力矩GD2）来反映整个拖动系统转速不同的各轴的转动惯量（或飞轮力矩）的影响。 化成用飞轮力矩及n（r/min）表示的形式，考虑到GD2=4gJ，则有 　　在实际工作中，为了减少折算的麻烦，往往忽略传动机构的飞轮力矩，采用下式估算出系统的总飞轮力矩： 　　【例2-1】图2-3所示的电力拖动系统中，已知电动机的飞轮力矩　　 =14.5 N·m2，传动机构的飞轮力矩　　 =18.8 N·m2，工作机构的飞轮力矩　　 =120 N·m2，传动机构的效率η1=0.91、η2=0.93，工作机构的转矩Tg=85 N·m，转速n= 2450 r/min，n1=810 r/min，ng=150 r/min，忽略电动机空载转矩。求：　　（1） 折算到电动机轴上的系统总飞轮力矩GD2；　　（2） 折算到电动机轴上的负载转矩Tz。 （2） 折算到电动机轴上的负载转矩： 2.2.2、平移运动系统的折算 1、阻力的折算： 2.2.3　升降运动工作机构的简化　　某些生产机械做升降运动，如起重机的提升机构，其钢绳以力Fg吊质量为mg的重物Gg，以速度vg等速上升或下降。 图 2-5　起重机示意图 1. 工作机构转矩的折算　　若不考虑传动损耗，折算时根据传送功率不变，则： 　　若考虑传动损耗，折算时根据传送功率不变，则可写出如下关系式： 　　2. 工作机构质量的折算　　以图2-5为例，重物Gg上升或下放中，在其质量mg中储存着动能。因此，必须把质量为mg以速度vg（m/s）运行的物体所具有的动能折算到电动机轴上，用电动机上的一个转动惯量为J′的转动体与之等效。 【例2-3】 图2-5所示起重机中，已知减速箱的转速比j= 34，提升重物时效率ηa=0.83，卷筒直径d=0.22 m，空钩重量G0=1470 N，所吊重物Gg=8820 N，电动机的飞轮力矩GD2d =10 N·m2。 当提升速度为vg=0.4 m/s时，求：　　（1） 电动机的转速；　　（2） 忽略空载转矩时电动机所带的负载转矩；　　（3） 以vg=0.4 m/s下放该重物时，电动机的负载转矩。  解：（1） 电动机的转速： 　　（3） 以vg=0.4 m/s下放该重物时，若传动机构的效率为 　2.3　电力拖动系统的负载特性　　在运动方程式中，负载转矩TL与转速n的关系TL=f（n）称为负载转矩特性。 大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为三种类型： 恒转矩负载特性、恒功率负载特性和风机、泵类负载特性。 　　反抗性恒转矩负载特性的特点是，恒值转矩TL总是与运动方向相反。反抗性恒转矩负载特性应在第I与第III象限内。 图 2-6　反抗性恒转矩负载特性 　　位能性恒转矩负载转矩TL方向固定，不随转速方向改变而改变。位能性恒转矩负载特性在第一与第四象限内。 图 2-7　位能性恒转矩负载特性 2.3.2　恒功率负载特性　　一些机床（如车床）在进行粗加工时，切削量大，切削阻力大，此时开低速；在精加工时，切削量小，切削力小，往往开高速。在不同转速下，负载转矩基本