机电一体化第四章分析报告.ppt

2、伺服系统静态设计 闭环伺服系统的静态设计主要包括确定执行元件（电机）的型号和参数、传动机构的传动方式和传动比、检测元件的参数等。 （1）开环频域性能指标　开环频域性能指标有以下两项 a、增益裕量 （幅值裕量） 及其对应的相位穿越频率 的计算公式为： 式中 ——时开环传递函数的幅值。 2 闭环伺服系统设计 5 闭环伺服系统设计 增益裕量用分贝 （ｄＢ）表示，有 当 ＞０时，对应的闭环系统是稳定的；当 ≤０时，闭环系统处于临界和不稳定状态。 的计算公式为： 式中　 ——时开环传递函数的相位角。 当 ＞０°时，表示对应的闭环系统是稳定的； 当 ≤０°时，表示对应的闭环系统是临界和不稳定的。 2 闭环伺服系统设计 5 闭环伺服系统设计 （2）伺服系统校正 计算伺服系统的开环频域性能指标后，判断系统是否需要增加校正环节。 校正的工程方法有根轨迹法和频率法两种。它们的本质都是通过引入校正装置，改变系统的零、极点分布情况，即改变系统的根轨迹或频率特性曲线的形状，使系统性能得以改善。校正环节有电气校正和机械校正两种。 电气校正环节可串联在控制系统的前向通道中，形成串联校正；也可与前向通路并联，组成并联校正。 并联校正实质上是通过局部负反馈来改善系统的性能。直流伺服电机的速度负反馈回路就是一种并联校正，它使系统的开环增益减小，阻尼效应增强，而且降低了环路内各元件非线性因素的影响。 2 闭环伺服系统设计 5 闭环伺服系统设计 假设拖板的质量为300kg，拖板与导轨之间的摩擦系数为0.06，车削时最大切削负载（与运动方向反） 垂直于导轨的Y方向 力 ，要求刀具切削时的进给速度 空载时快进速度 ，滚珠丝杠的名义直径为32mm，导程为6mm，丝杠的总长度为1400mm，拖板的最大行程为1150mm，系统定位精度为 ，试设计此进给系统。 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） 1、初步选择步进电机 选择步进电机时，要考虑是否有现成的与其配套的驱动器。 在本例中，要求刀具空载快进的速度比较高，定位精度要求不高，步距角可以选的大些。因此，初步确定选用价格便宜、转动惯量较小、运行频率高的反应式步进电机。根据上述分析，选择三相六拍的反应式步进电机，步距角为0.75?。系统的脉冲当量应小于或等于系统要求的定位精度，因此脉冲当量为0.01mm。 根据脉冲当量，可以求出传动系统的传动比 ：传动比比较小，为了保持结构紧凑，采用一级齿轮传动。选择主动齿轮的齿数 ，则大齿轮的齿数 ，模数 ，取齿宽 。 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） （1）计算等效转动惯量 大小齿轮的转动惯量分别为： 滚珠丝杠的转动惯量为： 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） 等效到电机上的总转动惯量为： 拖板的转动惯量为： 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） （2）计算等效负载 空载时等效摩擦转矩 为： 车削加工时的等效负载转矩 为： 式中 ——丝杠预紧时的传动效率 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） 3、确定步进电机的型号并验算速度是否匹配 已知 ，初步选定电机的型号为110BF003，其最大静转距 ，转子的转动惯量 ，验证转动惯量和容量 匹配原则，即计算： 可见，满足惯量和转矩匹配。 运行方式 相数 3 4 5 6 拍数 3 6 4 8 5 10 6 12 0.5 0.866 0.707 0.707 0.609 0.651 0.866 0.866 步进电机的启动转矩 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） 启动矩频特性 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） 运行矩频特性 6 开环控制伺服系统设计实例 （步进电机驱动系统） 带惯性负载启动的频率 为：