机构自由度计算分析报告.pptVIP

不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 虚约束经常发生的场合 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉 结论 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 错 2 2 1 ＝1 对 —排除 之一为虚约束 (3) 虚约束 虚约束经常发生的场合 A 两构件之间构成多个运动副时 B 两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不变时 C 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 D 机构中对运动不起作用的对称部分 A 两构件之间构成多个运动副时 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 1 2 3 1 2 3 目的：为了改善构件的受力情况 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 2 1 ＝1 动画 B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 在这两个例子中，加与不加红色构件AB效果完全一样，为虚约束 计算时应将构件AB及其引入的约束去掉来计算 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 B A 错 对 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 C 两构件上联接点的轨迹重合 在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束 计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样 B A C(C2,C3) D 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 动画 机械设计基础 46学时 机械设计基础 46学时 * 第1章 机构的组成及平面连杆机构 1.零件－螺钉、轴 2.构件－刚性组合 3.机构－确定的运动 一. 基本定义 1.1 平面机构的运动简图和自由度 4.自由度 第2章 平面连杆机构 2-1 平面机构的运动简图和自由度 2-2 平面四杆机构的基本类型 2-3 平面四杆机构的特点及设计 基本要求: 掌握基本概念 熟练掌握机构运动简图的绘制 熟练掌握机构自由度的计算方法 掌握平面连杆机构的类型、特点、演化方法 掌握平面四杆机构的工作特性 2-1 平面机构的运动简图和自由度 一、构件 二、运动副 三、机构 四、平面机构的运动简图 五、平面机构的自由度 一、构件 构件：独立影响机构功能并能独立运动的单元体 （实物、刚体、运动的整体） 机架、原动构件、从动构件 零件：单独加工的制造单元体 通用零件、专用零件 构件可以由一个零件组成 也可以由几个零件组成 原动件 1 2 3 4 从动件 机架 与动力 源组合 机器的组成 (从运动观点看)由构件组成 (从制造观点看)由零件组成 机械 机器 机构 构件 零件 通用零件 专用零件 原动构件 从动构件 机 架 零件 构件 机构 机器 静联接 动联接 (运动副) x y o 二、运动副 运动副: 两构件直接接触而形成的可动联接 运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分 接触形式: 点、线、面 运动副分类 按接触形式分类 按相对运动分类 按接触形式分类： 接触形式: 点、线、面 低副：面接触 高副：点、线接触 平面低副 空间低副 x y o 高副 高副 空间低副 平面低副 平面低副 按相对运动分类： 运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了两构件的相对运动 按相对运动分类： 转动副：相对转动 ——回转副、铰链 移动副：相对移动 螺旋副：螺旋运动 球面副：球面运动 运动副类型小结 平面低副: 转动副、移动副 （面接触） 平面高副: 齿轮副、凸轮副 （点、线接触） 空间低副: 螺旋副、球面副、圆柱副 （面接触） 空间高副: 球和