工业机器人技术分析报告.pptVIP

4.3 工业机器人技术 工业机器人在制造系统中得到了越来越广泛的应用。工业机器人技术涉及机构学，控制学理论和技术，计算机技术，传感技术，人工智能，仿生学等诸多领域,是一项跨学科的，综合性的高新技术。 各个领域的机器人--图片（补充） 4.3.1概述 1.工业而机器人的定义 ?工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 ?工业机器人(通用及专用)一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造，某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配，以及物流系统的搬运、包装、堆垛等作业的机器人。 通俗的理解： 机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和智能，它以传统的（自动机或自动系统）的区别在于有更大的机动性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能。 人类研究机器人的最终目的： 为创造一种能综合人的所有动作和智能特征，延伸人的活动范围，使其具有通用性、柔性和灵活性的自动控制机械。 2.工业机器人的发展过程 1954年--第一台可编程工业机器人； 1962年--第一台生产（商）用机器人； 20世纪70年代之后得到进一步发展（人工智能）； 20世纪80年代后期以来第二代工业机器人被大规模应用。 第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。 3.工业机器人的分类 工业机器人的特点 № 工业机器人最显著的特点有以下几个： (1)可编程。 可塑之才 是柔性制造系统的一部分 (2)拟人化。动作、生物传感器 (3)通用性。可执行不同的作业任务 (4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体 化技术。人工智能 当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。 4.3.2工业机器人的结构（略讲） 1.操作机 （1）手部. （2）腕部. （3）臂部. （4）机身. （5）机座及行走机构. 2.驱动系统 3.控制系统 4.3.3工业机器人的运动轴系和自由度（略讲） 1.工业机器人的运动轴系 （1）直角坐标型操作机 （2）圆柱坐标型操作机 （3）球坐标型操作机 （4）关节坐标型操作机 2.工业机器人的自由度 定义:所谓机器人的自由度是指确定一个机器人操作机位置时所需的独立运动参数的数目,它是表示机器人动作灵活度的参数。 自由度越多，机器人可以完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广，但相应带来的技术难度也越大。 一般情况下，通用机器人有3～6个自由度。 4.3.4 工业机器人的驱动和控制 1.工业机器人的驱动系统 2.机器人的控制系统 4.3.5 工业机器人的应用 1.单机形式的应用 2.在制造系统中的应用 中国机器人的现状以及发展前景（补充） 章节总结 工业机器人的优缺点： 优点：通用性强、工作效率高、速度快、稳定可靠、重复精度高，可以工作长达10-15年，自动化水平极高……以其特有的良性结构和柔性控制方式，从而具有传统机械无可比拟的优势 缺点：运动控制复杂，需要专业技术人员维护与保养，保养费用高，造价高 工业机器人 功能用途 专用机器人 通用机器人 驱动方式 控制分类 气压/电气/液压/复合传动机器人 固定程序 可编程 驱动系统 液压驱动 气压驱动 电动驱动 “2014年将成为 中国工业机器人元年” 2014年03月13日06:45 来源：东方早报 作者：李跃群 杨漾 　　3月11日，在工业机器人制造商德国库卡的上海新工厂开幕仪式上，库卡集团首席执行官Till Reuter对早