计算机温度控制分析报告.ppt

1. 实验原理 上式控制算法的输出直接对应于执行结构的位置（如阀门的开度等），所以称之为数字PID位置型控制算法。 比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用： 比例控制：误差一旦产生，控制器立即就有控制作用，使被控制量朝着减小误差方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数KP。比例控制的缺点是对于具有自平衡性（即系统阶跃响应终值为一有限值）的被控对象存在静差。加大KP可减小静差，但KP过大时，会导致动态性能变坏，甚至会使闭环系统不稳定。 积分控制：它能对误差进行记忆并积分，有利于消除静差。但它的不足之处在于积分作用具有滞后特性，积分控制作用太强会使控制的动态性能变差，以至于使系统不稳定。 微分控制：它能对误差进行微分，误差的变化趋势，增大微分控制作用可加快系统响应，使超调量减少，增加系统稳定性。它的缺点是对干扰同样敏感，使系统抑制干扰能力降低。 6.实验报告及负责人联系方式 苏长辉毕宇： 交实验报告时间：二周内 交实验报告地点： 材控1—4班： 东八楼东边快速成型楼2楼最里面 （毕宇） 材控5—6班和启明班：网球场西面的老保卫处 College of Materials Science and Engineering PID 计算机温度 控制实验 实验名称 计算机控制系统基本结构 执行器 驱动电路 传感器 处理电路 闭环控制系统 被控对象 计算机 PID控制简介 PID控制（PID调节器）： 按偏差的比例（P----Proportional）、 积分（I----Integral）和 微分（D----Derivative）线性组合进行控制的方式。 PID控制器是连续控制系统中技术成熟 、应用最为广泛的控制器，在模拟控制系统中 ，最常用的控制规律是PID控制。当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。 1. 实验原理 PID是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出 y(t)构成控制偏差。 e(t)=r(t)一y(t) 将偏差比例(P)、积分(I)和微分(D)通过一定的线性组合构成控制量 U(t)对被控对象进行控制。它的控制规律为： 1. 实验原理 式中：KP 为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。 将上式进行离散化处理，可得PID离散表达式： 1. 实验原理 1. 实验原理 式中： KP为比例系数，KI为积分系数，，KD为微分系数，T为采样周期， k为采样序号，代表的是第k次采样。u(k)为第 k次采样时刻的计算机输出值；e(k)为第k次采样时刻的输入的偏差值；e(k-1)为第 k-1次采样时刻的输入的偏差值。 在其它佷多情况下，如用步进电机作为执行机构的场合，要求控制器输出控制增量，为此对位置式算法进行改进，得到增量式（两个相邻时刻输出的绝对值之差）算法： 同理可得u(k-1)的表达式： 用u(k)减去u(k-1)，可得△u的值： △u=KP[e(k)-e(k-1)]+KI e(k)+KD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] KP[e(k)-e(k-1)]是比例的贡献，KI e(k)是积分的贡献KD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]是微分的贡献。 1. 实验原理 由此得出：如果确定了比例系数KP、积分系数KI、微分系数KD，使用前后3次测量值的偏差即可求出控制增量。 1. 实验原理 1. 实验原理 温 度 源 K型热电偶 计算机控制方法 ●PID控制 …… 继电器输出 采 集 模 块 1.1实验原理框图 图1. PID控制系统的原理框图 1. 实验原理 温度源把温度信号转成电信号，采集模块将采集到的模拟量放大并转化成数字量与上位机（计算机）通过485接口通讯，上位机发出相应的指令控制反馈模块对输入量进行实时控制。这样就构成了一个计算机温度控制系统。 1.2实验原理 2、实验目的 通过此实验可以加深对检测技术、自动控制技术、过程控制、计算机控制等专业知识的理解。 2. 实验目的 3. 实验仪器 K型热电偶 计算机 RS232/RS485转接头、HL340（USB to RS232） 综合实验台、温度控制仪、温度源 导线若干 3、实验仪器 4. 实验内容与步骤 4. 实验内容与步骤 4. 实验内容与步骤 1、将YL系列温度测量控制仪的“加热方式”、 “冷却方式”均拨至“外控方式”，“加热手动调节”逆时针旋转至最左端且关断。此时可选