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2013年全国大学生电子设计竞赛 设计报告 题 目：简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 目录 摘要 1 一、系统方案 2 1.1连接旋转臂电机的选择 2 1.2 摆杆所处角度的检测 3 二、方案论证 3 1.控制器模块 5 2.电源模块 5 3.电机驱动模块 5 4.双相编码器脉冲计数模块 6 5.输入输出显示模块和语音提示模块 7 三、理论与论证 7 1.理论计算与分析 7 2.误差信号的产生及分析 9 3.摆杆平衡阶段控制理论分析 10 四、软件设计 11 五、系统测试 11 六、结果分析 13 七、设计总结 13 参考文献 14 附录一 15 附录二 17  摘要 根据简易旋转倒立摆的设计要求，通过丰富的论证和比较，最终确定了系统的整体设计方案。系统主要采用双输入闭环模糊PID控制结合能量守恒定理实现摆杆的摆动与平衡为主要设计手段。采用Kinetis 60单片机作为系统的控制核心。以直流电机搭配减速齿轮组成系统的动力单元，结合编码器进行速度反馈，从而实现对旋转臂进行精确的位置控制；采用500线编码器对摆杆的角度信息进行采集，反馈给控制核心，以两个编码器的反馈量组成两套模糊控制器对倒立摆进行控制。摆杆的摆起我们进行能量分析结合Bang-Bang控制，达到一个我们可以实现平衡的最小角度，之后平衡控制启动，最终实现了题目的设计要求。 系统还采用了mini的12864显示屏和导航键对系统进行模式选择与状态显示，在启动的各个阶段还搭配了ISD1700语音模块进行相应的语音提示，大大增强了人机间的交互，使系统更加完善和人性化。 关键词：双输入闭环模糊PID 能量守恒 Bang-Bang控制 减速齿轮 模糊控制器 系统方案 根据题目给定的如若完成全部的要求，需要合理的机械结构和最可靠的摆杆位置采集方案。 下面根据系统的相关要求，我们对机械结构的设计和相关控制采集部分各自进行比较。 1.1 连接旋转臂电机的选择 方案一：采用步进电机直接带动旋转臂运动 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 方案二：采用RS380永磁有刷直流电机直接带动旋转臂运动 因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点: (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击影响。 可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行于停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。 方案三：采用RS380永磁有刷直流电机搭配减速齿轮带动旋转臂运动 考虑到永磁有刷直流电机只要给定电压就会转动，且转动速度较快，不便于精确的控制，我们采用电机和减速齿轮相结合的办法，使电机减速比为1：3这样使我们的控制精度得到了提高，使旋转臂控制的更灵活切响应速度高。 经过上面的方案讨论，我们采用了方案三的机械组合来构成我们的旋转臂动力系统。本方案控制精度高，控制灵敏。同时我们采用了编码器做为直流电机的速度反馈，进行PID闭环，使动力系统更加可靠和有实践性。 1.2摆杆所处角度的检测 方案一：采用陀螺仪和加速度传感器与摆杆相连反馈摆杆所处角度 我们要使摆杆平衡倒立，必须要准确测量摆杆运动变化的传感器。其中线性速率变化的是加速度计，角度速率变化的是陀螺仪。但是加速度计只能侦测物体的移动行为，并不具备精确侦测物体的角度改变能力，陀螺仪可以侦测物体的水平改变的状态，但无法计算物体移动的激烈程度。所以要准确地描述摆杆的线性和旋转运动，需要同时用到陀螺仪和加速度计。通过单片机的ADC采集口可以读出电压值即代表不同的位置信息。 方案二：采用双向输出编码器与摆杆相连来反馈位置 编码器在正转反转的时候编码器